MATLAB的答案

如何防止模型Pacer重置RO万博1manbetxS的时间吗?

2视图(30天)
塞巴斯蒂安·尼古拉斯·贾尔斯
评论道: Jakobus Louw 2021年6月17日
本教程后,我能够得到联合仿真运行: https://it.mathworks.com/help/robotics/examples/perform-co-simulation-between-万博1manbetxsimulink-and-gazebo.html
但是有一个主要的不便的仿真软件溜蹄块在仿真开始只允许两个选择:万博1manbetx
  1. 重置露台仿真时间
  2. 重置露台仿真时间和状态
我想它不重置任何东西,因为我使用一个精心设计的管道的ROS节点需要时间单调和符合露台,用来模拟传感器数据。
我已经修复,通过修改模型的c++源代码露台插件。万博1manbetx我只是注释掉,世界时间复位工作。就好了,如果你把它作为一百一十三建成的选项。
请让我知道如果这是不可能的,也许我不应该这样做,或者还有一种方法在不改变插件代码。
谢谢,
再见
塞巴斯蒂安。
湄京赛车——无人驾驶控制
1评论
Jakobus Louw
Jakobus Louw 2021年6月17日
非常感谢你。它帮了我很多。我需要模拟PX4露台和使用仿真软件ROS节点作为控制器。万博1manbetx
对于那些跨越这个同样的问题,编辑GazeboPlugin文件夹中的文件: GazeboPlugin / src / gazeboserver / GazeboWorldImpl.cpp
注释掉的行resetTime()函数如下:
无效GazeboWorldImpl: resetTime () {
/ /返回m_world - > ResetTime ();
}
然后去 GazeboPlugin /构建 文件夹和运行
使
重建插件。

登录置评。

在回答这个问题。

答案(1)

Amrtanshu拉吉
Amrtanshu拉吉 2021年4月20日
你好,
所以露台的目的Cosim特性是设计逻辑模型和使用露台作为一个物理引擎来模拟你的机器人。万博1manbetx这个想法并不是直接接口与ROS的网络仿真软件,但露台。万博1manbetx
如果你想使用仿真软件作为ROS网络中的万博1manbetx一个节点,你可以查看 ROS工具箱 旨在实现所需要的功能。
希望这个有帮助。

类别

找到更多的在机器人建模与仿真在帮助中心和文件交换

标签

s manbetx 845

社区寻宝

找到宝藏在MATLAB中央,发现社区如何帮助你!

开始狩猎!