使用ros.ros2.internal.createOrGetLocalPython时出错

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亚历山大王 2020年7月26日

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//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/answers/570871-error-using-ros-ros2-internal-createorgetlocalpython

评论道: 安德烈Alexeev2021年8月10日

答:接受凸轮扎尔茨贝格

你好,

最近，我在尝试打电话时遇到了以下错误 ros2genmsg ．有人能帮忙吗?提前谢谢你。

                         错误使用ros.ros2.internal.createOrGetLocalPython(第133行)
                        
                         可以不安装所需的Python包:
                        
                         /var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/share/python
                        
                         处理/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/share/python/argcomplete-1.10.0-py2.py3-none-any.whl
                        
                         处理/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/share/python/flake8-3.7.8-py2.py3-none-any.whl
                        
                         处理/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/share/python/flake8-blind-except-0.1.1.tar.gz
                        
                         处理/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/share/python/flake8_class_newline-1.6.0-py3-none-any.whl
                        
                         处理/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/share/python/flake8_comprehensions-2.1.0-py3-none-any.whl
                        
                         处理/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/share/python/flake8_docstrings-1.3.0-py2.py3-none-any.whl
                        
                         处理/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/share/python/flake8_import_order-0.18.1-py2.py3-none-any.whl
                        
                         处理/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/share/python/flake8-quotes-2.0.1.tar.gz
                        
                         处理/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/share/python/pytest-5.0.1-py3-none-any.whl
                        
                         处理/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/share/python/pytest_cov-2.7.1-py2.py3-none-any.whl
                        
                         处理/var/home/alex/opt/matlab/r2020a/sys/ros2/share/python/pytest_runner - 5.1 - py2.py3 any.whl——没有
                        
                         处理/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/share/python/pytest_repeat-0.8.0-py2.py3-none-any.whl
                        
                         处理/var/home/alex/opt/matlab/r2020a/sys/ros2/share/python/pytest_rerunfailures - 7.0 - py2.py3 any.whl——没有
                        
                         处理/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/share/python/colcon_common_extensions-0.2.0-py3-none-any.whl
                        
                         处理/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/share/python/lark-parser-0.7.2.tar.gz
                        
                         [31mERROR:无法找到满足numpy要求的版本(from versions: none)][0米
                        
                         [31mirror:没有找到匹配的分布。为numpy[0米
                        
                         ．验证磁盘上是否有空间创建包，然后重试该命令。
                        
                         ros2genmsg错误(第53行)
                        
                         ros.ros2.internal.createOrGetLocalPython ();确保python可用

作为参考,

                         > > pyenv
                        
                         ans =
                        
                         带有属性的PythonEnvironment:
                        
                         版本:“3.8”
                        
                         可执行:”弗格森/ var / home / / miniconda3 / env / matlab / bin / python”
                        
                         库:”弗格森/ var / home / / miniconda3 / env / matlab / lib / libpython3.8.so”
                        
                         家:”弗格森/ var / home / / miniconda3 / env / matlab”
                        
                         状态:NotLoaded
                        
                         ExecutionMode: InProcess

接受的答案

凸轮扎尔茨贝格 2020年7月27日

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你好,亚历山大,

不幸的是，有一个问题当前文档，应该会很快更新。而不是Python 3.7+，你需要Python 3.7来使用ROS 2自定义消息或MATLAB代码生成。一旦你安装了Python 3.7并指向MATLAB来使用它 pyenv('Version'， <可执行路径>) ，它应该会起作用。

凸轮

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亚历山大王 2020年7月27日

编辑:亚历山大王 2020年7月27日

谢谢小卡，这解决了之前的错误。这里又出现了两个错误。一个是

                                  预期花括号或点索引表达式的一个输出,但结果为0。
                                 
                                  错误在ros.ros2.internal.ColconBuilder/runColconCmd(第74行)
                                 
                                  {(“””fullfile (fileparts (mfilename (' fullpath ')),“runcolconcmd”）“”“”
                                 
                                  strtrim (h.MexInfo.Details.CommandLineShell)“””]，.．.使用.bat文件
                                 
                                  ros.ros2.internal.ColconBuilder/buildPackage错误(第404行)
                                 
                                  [status, result] = h.runColconCmd(cmd, varargin{:});
                                 
                                  ros2genmsg错误(第165行)
                                 
                                  buildPackage (builder, [],“——merge-install”）;%其他消息可能需要出现在同一目录中

所以我必须手动修改这一行，即使它显示为'只读'，然后我得到了错误

                                  使用ros.ros2.internal.ColconBuilder/buildPackage时出现错误(第403行)
                                 
                                  错误构建包:/var/home/alex/opt/ matlab / r2020a /toolbox/ros/mlros2/+ros/+ros2/+internal/runcolconcmd.sh:
                                 
                                  第37行:/var/home/alex/。matlab/R2020a/ros2/python_venv/bin/colcon:没有这样的文件或目录
                                 
                                  ．
                                 
                                  ros2genmsg错误(第165行)
                                 
                                  buildPackage (builder, [],“——merge-install”）;%其他消息可能需要出现在同一目录中

所以我按照目录并在python env下安装colcon-core。

霍雷，我终于能产生信息了。

但这不是一个顺利的过程，它似乎有点奇怪的内部' ColconBuilder。M '抛出一个语法错误。这只是我的系统的问题还是一个普遍的错误?

凸轮扎尔茨贝格 2020年7月28日

嘿,亚历山大,

我有点担心你已经改变了ColconBuilder内部的代码，因为这应该没有任何修改。这部分代码应该是:

                                  Cmdline = sprintf(' % s '变长度输入宗量{:});
                                 
                                  Cmdmap =容器。地图({“win64”，“maci64”，“glnxa64”}，.．.
                                 
                                  {(“””fullfile (fileparts (mfilename (' fullpath ')),“runcolconcmd”）“”“”strtrim (h.MexInfo.Details.CommandLineShell)“””]，.．.使用.bat文件
                                 
                                  ［“””fullfile (fileparts (mfilename (' fullpath ')),“runcolconcmd.sh”）“””]，.．.使用. sh
                                 
                                  ［“””fullfile (fileparts (mfilename (' fullpath ')),“runcolconcmd.sh”）“””]});
                                 
                                  CMD = cmdmap(计算机(“拱”))；

这里的“cmdmap”只是用于确定应该根据您所在的平台使用哪个批处理文件或shell脚本。从错误消息来看，您的代码似乎缺少了“Windows”行(“strtrim”之后的所有内容)的后半部分。确保您也没有移动该文件，因为它使用该文件来确定shell脚本的位置。它不可能不返回一个值给cmdmap。

还有一点关于createOrGetLocalPython正在做什么的背景知识。ROS 2需要几个非标准的Python包。这并不要求用户安装它们，而是创建一个Python虚拟环境(venv)，并将这些Python模块安装到虚拟环境中。然后，每当它需要运行任何Python命令(主要是运行colcon构建)时，它就会激活虚拟环境并使用它。一旦创建了这个虚拟环境，就可以从此以后使用它(“获取”而不是“创建”Python环境)。这使得它只是一次设置时间消耗，而不是每次都需要设置。

您不需要亲自修改Python虚拟环境——它应该从模块安装中获得所需的一切。有可能它是在一个糟糕的状态下创建的，但继续尝试使用它。您可以强制MATLAB从头创建虚拟环境:

ros.ros2.internal.createOrGetLocalPython(真正的)

(“真”的论点迫使再创造)

在运行“ros2genmsg”之后，有一件事是有帮助的，那就是检查得到输出的构建日志链接。这是原始的colcon构建日志文件，因此如果出现异常情况，您可以略读/搜索它以查找任何错误或警告。

“ros2 msg list”中显示的消息意味着该消息已在MATLAB中注册为自定义消息，并且消息定义文件的位置存在并且已知(这就是“ros2 msg list”如何确定消息的可用性)。然而，用于生成默认消息的预期MATLAB文件似乎没有被创建(应该在这个相对位置: matlab_msg_gen glnxa64 /安装/ m )．这似乎表明构建没有完全完成，而没有某种错误提前停止它。

总结一下我的建议:

将ColconBuilder/runColconCmd中的代码放回原来的样子，但要确保它与我展示的内容相匹配(第72-77行)。
运行ros.ros2.internal.createOrGetLocalPython(真正的)
再次尝试ros2genmsg，并检查构建日志中是否有任何奇怪的输出
检查文件夹matlab_msg_gen glnxa64 /安装/ m是否已创建，并包含适合您的消息类型的文件

凸轮

亚历山大王 2020年7月28日

编辑:亚历山大王 2020年7月28日

谢谢你的耐心和帮助。这是我按照你的建议把所有东西恢复到原始状态后的日志。

                                  预期花括号或点索引表达式的一个输出,但结果为0。
                                 
                                  错误在ros.ros2.internal.ColconBuilder/runColconCmd(第74行)
                                 
                                  {(“””fullfile (fileparts (mfilename (' fullpath ')),“runcolconcmd”）“”“”
                                 
                                  strtrim (h.MexInfo.Details.CommandLineShell)“””]，.．.使用.bat文件
                                 
                                  ros.ros2.internal.ColconBuilder/buildPackage错误(第404行)
                                 
                                  [status, result] = h.runColconCmd(cmd, varargin{:});
                                 
                                  ros2genmsg错误(第165行)
                                 
                                  buildPackage (builder, [],“——merge-install”）;%其他消息可能需要出现在同一目录中

顺便说一句，因为我的默认python是3.8。我用python 3.7在conda环境中运行matlab。这有问题吗?

另外，由于我的ros2包都在docker容器中运行，所以实际上在主机上没有ros2安装。可以吗?

凸轮扎尔茨贝格 2020年7月28日

啊，我想我明白了。问题出在命令的这一部分:

strtrim (h.MexInfo.Details.CommandLineShell)

h.MexInfo中包含的值来自:

mex.getCompilerConfigurations (“c++”）

我敢打赌，如果您运行它，您将得到一个空对象结果(0x1 CompilerConfiguration)。这将导致第一行因错误而失败。

实际上，我很惊讶它能在没有设置编译器的情况下尝试colcon构建，因为它需要这样才能执行构建。Colcon必须选择编译器的默认安装位置。你应该能够通过运行以下命令来解决这个问题:

墨西哥人设置c++

而且按照提示从那里。您可以看到为您的OS f万博1manbetxor ROS 2所支持的编译器列表在这里甚至在这里．

嗯，如果是这样的话，我不认为它会超过ros2genmsg中的第157行，因为那应该是它检查编译器版本兼容性的地方。当我删除所选的编译器后运行时，这就是它为我出错的地方。好吧，至少确保运行mex -setup并检查getCompilerConfigurations输出。如果还是不管用请告诉我。

我以前从未在Conda环境中测试过这个问题，所以我不能说它是否会导致问题，尽管它似乎不是这个特定问题的原因。在MATLAB中使用ROS 2不需要在系统上安装任何ROS 2库。

凸轮

亚历山大王 2020年7月28日

编辑:亚历山大王 2020年7月28日

你说得对。我的主机上没有c++编译器。谢谢你解决了这个问题。

现在我在构建日志中得到如下错误

                                  [68构建C对象CMakeFiles/ stratele_msgs__python .dir/rosidl_generator_py/ stratele_msgs /msg/ _stratele_signal_s.c.o
                                 
                                  gmake[2]: ***没有创建目标规则“/ usr / lib / x86_64-linux-gnu / libz.so”，需要“libtactile_msgs_matlab.so”．停止。
                                 
                                  gmake[2]: ***等待为未完成的工作.．.．
                                 
                                  [71构建CXX对象CMakeFiles/触觉_msgs_matlab.dir/src/触觉_msgs_触觉lesignal_common .cpp.o
                                 
                                  [74构建CXX对象CMakeFiles/ tactical _msgs_matlab.dir/src/ tactical _msgs_msg_tactical lesignal_publisher .cpp.o
                                 
                                  [77构建CXX对象CMakeFiles/ touchle_msgs_matlab .dir/src/ touchle_msgs_msg_touchlesignal_subscriber .cpp.o
                                 
                                  /var/home/alex/devel/finger_perception /定制/ matlab_msg_gen / glnxa64 /构建/ tactile_msgs / rosidl_generator_py / tactile_msgs /味精＿战术信号al_s.c:11:10:致命错误:numpy/ndarrayobject.h:没有这样的文件或目录
                                 
                                  11 |＃包括“numpy / ndarrayobject.h”
                                 
                                  | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
                                 
                                  编译终止。
                                 
                                  gmake[2]: *** [CMakeFiles/ touchle_msgs__python .dir/build. txt]使:63: CMakeFiles/tactile_msgs__python.dir/rosidl_generator_py/tactile_msgs/msg/＿tactile_signal_s.c。错误1
                                 
                                  gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:609: CMakeFiles/ tactical _msgs__python.]dir/all]错误2
                                 
                                  gmake[1]: ***等待为未完成的工作.．.．
                                 
                                  gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:74: CMakeFiles/ touchle_msgs_matlab .]dir /所有)错误2
                                 
                                  gmake: *** [Makefile:141: all]错误2

凸轮扎尔茨贝格 2020年7月28日

编辑:凸轮扎尔茨贝格 2020年7月28日

你又试了一遍吗?

ros.ros2.internal.createOrGetLocalPython(真正的)

这种错误通常只在Python包未能完全安装到虚拟环境(numpy最后安装)时才会出现。

如果这仍然不起作用，并且您可以修改Python 3.7安装，您可以尝试添加numpy ?确保你要修改的是3.7安装:

python3-m PIP install——升级numpy

然后重新运行上面的createOrGetLocalPython命令以重新捕获基本Python的新状态。

另一种可能是自定义消息的最终依赖项。你有Python 3.7和受支持的编译器(gcc 6.3万博1manbetx或Xcode 10)，但它也需要至少一个特定版本的CMake。我们已经用CMake 3.10+测试了R2020a，但我确实看到了一个不寻常的设置和CMake 3.13以下版本无法正确找到Python路径的问题实例。首先，你当前的CMake版本是什么:

cmake——版本

接下来，您可以尝试将其更新到最新版本．我亲自测试了3.15和3.17，所以其中一个应该也没问题。

旁注:你用的是Mac还是Linux?什么操作系统和版本?

凸轮

亚历山大王 2020年7月29日

编辑:亚历山大王 2020年7月29日

我运行的是Fedora 32 Silverblue。Matlab是在conda env中开始的 python 而且 python3 ，皮普而且 pip3 被重定向到 python3.7 ．虽然 python3.8 存在于 /usr/bin/, 除非有脚本调用 python3.8 明确地说，我想这应该不是问题?

如果我移除 /usr/bin/ 从路径通过 setenv, 很多Linux工具都缺失了。此外，Fedora Silverblue的根目录是不可变的，我不能重命名其中的任何内容 /usr/ ．

为了供您参考，我上传了整个构建日志。

                                  ——C编译器标识是GNU 7.3.0
                                 
                                  ——CXX编译器标识是GNU 7.3.0
                                 
                                  ——检测C编译器ABI信息
                                 
                                  ——检测C编译器ABI信息完成
                                 
                                  ——检查为C工作编译器:/var/home/alex/miniconda3/envs/matlab/bin/x86_64-conda_cos6-linux-gnu-cc - skip
                                 
                                  ——检测C编译功能
                                 
                                  ——检测C编译特性-完成
                                 
                                  ——检测CXX编译器ABI信息
                                 
                                  ——检测CXX编译器ABI信息完成
                                 
                                  ——检查为工作CXX编译器:/var/home/alex/miniconda3/envs/matlab/bin/x86_64-conda_cos6-linux-gnu-c++ -跳过
                                 
                                  ——检测CXX编译功能
                                 
                                  ——检测CXX编译特性-完成
                                 
                                  ——找到ament_cmake: 0.7.3 (/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/glnxa64/ros2/share/ament_cmake/cmake)
                                 
                                  ——找到PythonInterp: /var/home/alex/。matlab/R2020a/ros2/python_venv/bin/python3(找到合适的版本“3.7.7”，最低要求为“3”）
                                 
                                  ——使用PYTHON_EXECUTABLE: /var/home/alex/.matlab/ r2020a /ros2/python_venv/bin/python3
                                 
                                  ——find ament_cmake_ros: 0.7.0 (/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/glnxa64/ros2/share/ament_cmake_ros/cmake)
                                 
                                  ——找到rosidl_typesuppo万博1manbetxrt_c: 0.7.1 (/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/glnxa64/ros2/share/rosidl_typesupport_c/cmake)
                                 
                                  ——找到rosidl_typesuppo万博1manbetxrt_cpp: 0.7.1 (/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/glnxa64/ros2/share/rosidl_typesupport_cpp/cmake)
                                 
                                  ——find rosidl_default_generators: 0.7.0 (/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/glnxa64/ros2/share/rosidl_default_generators/cmake)
                                 
                                  找到OpenSSL: /var/home/alex/miniconda3/envs/matlab/lib/libcrypt。所以(找到版本)“1.1.1g”）
                                 
                                  找到FastRTPS: /var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/glnxa64/ros2/include
                                 
                                  ——find rosidl_adapter: 0.7.4 (/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/glnxa64/ros2/share/rosidl_adapter/cmake)
                                 
                                  ——查找class_loader: 1.3.1 (/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/glnxa64/ros2/share/class_loader/cmake)
                                 
                                  ——找到poco_vendor:(/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/glnxa64/ros2/share/poco_vendor/cmake)
                                 
                                  rclcpp: 0.7.6 (/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/glnxa64/ros2/share/rclcpp/cmake)
                                 
                                  ——找到rmw_implementation_cmake: 0.7.2 (/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/glnxa64/ros2/share/rmw_implementation_cmake/cmake)
                                 
                                  ——看为pthread.h
                                 
                                  ——看为h -找到了
                                 
                                  —执行测试CMAKE_HAVE_LIBC_PTHREAD
                                 
                                  —执行测试CMAKE_HAVE_LIBC_PTHREAD失败
                                 
                                  ——看为pthread_create在pthreads
                                 
                                  ——看为pthread_create在Pthreads -没有找到
                                 
                                  ——看为pthread_create在pthread
                                 
                                  ——看为pthread_create在Pthread -发现
                                 
                                  —发现线程:TRUE
                                 
                                  ——查找std_msgs: 0.7.0 (/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/glnxa64/ros2/share/std_msgs/cmake)
                                 
                                  ——找到PythonInterp: /var/home/alex/。matlab/R2020a/ros2/python_venv/bin/python3(找到版本“3.7.7”）
                                 
                                  ——全部使用rosidl_typesupport_c:万博1manbetx rosidl_typesupport_fastrtps_c; rosidl_typ万博1manbetxesupport_introspection_c
                                 
                                  ——全部使用可用的rosidl_typesupport万博1manbetx_cpp: rosidl_typesupport_fastrtps_cpp; rosidl_typ万博1manbetxesupport_introspection_cpp
                                 
                                  ——找到PythonInterp: /var/home/alex/。matlab/R2020a/ros2/python_venv/bin/python3(找到合适的版本“3.7.7”，最低要求为“3.5”）
                                 
                                  ——找到python_cmake_module: 0.7.7 (/var/home/alex/opt/MATLAB/R2020a/sys/ros2/glnxa64/ros2/share/python_cmake_module/cmake)
                                 
                                  ——找到PythonLibs: /var/home/alex/.matlab/ r2020a /ros2/python_venv/lib/libpython3.7m。于是(找到了合适的版本“3.7.7”，最低要求为“3.5”）
                                 
                                  ——使用PYTHON_EXECUTABLE: /var/home/alex/.matlab/ r2020a /ros2/python_venv/bin/python3
                                 
                                  ——使用PYTHON_INCLUDE_DIRS: /var/home/alex/.matlab/ r2020a /ros2/python_venv/include/python3.7m
                                 
                                  ——使用PYTHON_LIBRARIES: /var/home/alex/.matlab/ r2020a /ros2/python_venv/lib/libpython3.7m.so
                                 
                                  ——Found PythonExtra: .so
                                 
                                  ——配置完成
                                 
                                  —生成完成
                                 
                                  ——构建文件/var/home/alex/ develop /finger_perception/matlab_msg_gen/glnxa64/build/ tactical le_msgs
                                 
                                  (35米[1m扫描目标的依赖关系[0米
                                 
                                  [2%] [34m] 1m生成ROS接口的C代码[0m .
                                 
                                  [5%] [34m] 1m生成ROS接口的c++代码[0m .
                                 
                                  [5构建的目标为“触感”
                                 
                                  [11生成eProsima Fast-RTPS的c++类型支持[0万博1manbetxm]
                                 
                                  [11%] [34m] 1m生成c++类型的ROS接口支持调度[0万博1manbetxm .
                                 
                                  (14%] [34m] 1m生成ROS接口的c++内省[0m .
                                 
                                  (35米[1m扫描目标触觉_msgs__rosidl_generator_c的依赖关系[0米
                                 
                                  (17%] [32mBuilding C object CMakeFiles/ stratele_msgs__rosidl_generator_c .dir/rosidl_generator_c/ stratele_msgs /msg/ stratele_signal__functions .c.o] [0m .
                                 
                                  (20%] [32m[1mlinked C共享库libthomle_msgs__rosidl_generator_so] [0m .
                                 
                                  (20已构建的目标touchle_msgs__rosidl_generator_c
                                 
                                  (25%] [34m] 1m为ROS接口生成C类型支持调度[0万博1manbetxm .
                                 
                                  (25%] [34m] 1m为ROS接口生成C内省[0m .
                                 
                                  (35米[1m扫描目标的依赖关系的触摸msgs__rosidl_typesupport_cpp .万博1manbetx[0米
                                 
                                  (35米[1m扫描目标的依赖关系的感应msgs__rosidl_typesupport_introspection_cpp万博1manbetx[0米
                                 
                                  (28[32mBuilding CXX对象CMakeFiles/战术_msgs__rosidl_typesupport_cppp .万博1manbetxdir/rosidl_typesupport_cpp/战术_msgs/msg/战术_signal__type_支持. cppp .o] [0m .
                                 
                                  (35米[1m扫描目标的依赖关系的触觉_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp .万博1manbetx[0米
                                 
                                  [31[32mBuilding CXX对象CMakeFiles/战术_msgs__rosidl_typesupport_intros万博1manbetxpection_cppp .dir/rosidl_typesupport_introspection_cpp/战术_msgs/msg/战术_signal__type_supportp .o] [0m .
                                 
                                  (34%] [32mBuilding CXX对象CMakeFiles/ tactical _msgs__rosidl_typesup万博1manbetxport_fastrtps_cppp .dir/rosidl_typesupport_fastrtps_cpp/ tactical _msgs/msg/dds_fastrtps/ tactical _signal__type_supportp .o] [0m .
                                 
                                  (35米[1m扫描目标的依赖关系的触摸msgs__rosidl_typesupport_c .万博1manbetx[0米
                                 
                                  (37[32mBuilding CXX object CMakeFiles/ rosidl_typesupport_c.dir/ro万博1manbetxsidl_typesupport_c/ playle_msgs /msg/ playle_signal__type_supportp .o] [0m .
                                 
                                  (35米[1m扫描目标的依赖关系万博1manbetx[0米
                                 
                                  (40[32mBuilding C object CMakeFiles/ playle_msgs__rosidl_typesup万博1manbetxport_introspection_c .dir/rosidl_typesupport_introspection_c/ playle_msgs /msg/ playle_signal__type_support.c .o
                                 
                                  [42[32m] [1mLinking CXX共享库libthomle_msgs__rosidl_typesupport_c .so] 万博1manbetx[0m .
                                 
                                  (45[32m] [1mlinked C共享库libthomle_msgs__rosidl_typesupport_introspe万博1manbetxction_c .so] [0m .
                                 
                                  (45构建的目标为“touchle_msgs_rosidl_typesupport_c”万博1manbetx
                                 
                                  (45[%]构建目标万博1manbetx
                                 
                                  (48[32m] [1mlinked CXX共享库libtouchle_msgs__rosidl_typesupport_cpp. so万博1manbetx[0m . cn
                                 
                                  [51[32m] [1mlinked CXX共享库libtouchle_msgs__rosidl_typesupport_introsp万博1manbetxection_cpp. so[0m .
                                 
                                  [51已构建的目标touchle_msgs__rosidl_typesupport_cp万博1manbetxp
                                 
                                  [51已构建的目标touchle_msgs__rosidl_typesupport_in万博1manbetxtrospection_cpp
                                 
                                  (54[32m] [1mlinked CXX共享库libtouchle_msgs__rosidl_typesupport_fastrtp万博1manbetxs_cpp. so[0m .
                                 
                                  (54已构建的目标战术_msgs__rosidl_typesupport_fastrtp万博1manbetxs_cpp
                                 
                                  (57%] [34m] 1m生成C类型支持eProsima F万博1manbetxast-RTPS[0m .
                                 
                                  (35米[1m扫描目标的依赖关系的战术_msgs__rosidl_typesupport_fasttps_c .万博1manbetx[0米
                                 
                                  (60%] [32mBuilding CXX object CMakeFiles/战术_msgs__rosidl_typesuppo万博1manbetxrt_fastrtps_c.dir/rosidl_typesupport_fastrtps_c/战术_msgs/msg/战术_signal__type_support_c. cppp .o] [0m .
                                 
                                  [62%] [32m] 1mLinking CXX共享库libthomle_msgs__rosidl_typesupport_fastr万博1manbetxtps_c .so[0m .
                                 
                                  [62已构建的目标战术_msgs__rosidl_typesupport_fastrtp万博1manbetxs_c
                                 
                                  (35米[1m扫描目标的依赖关系[0米
                                 
                                  [62构建目标
                                 
                                  (35米[1m扫描目标触觉_msgs_matlab的依赖关系。[0米
                                 
                                  (35米[1m扫描目标的依赖关系[0米
                                 
                                  [65%] [34m] 1m为ROS接口生成Python代码[0m .
                                 
                                  gmake[2]: ***没有创建目标规则“/ usr / lib / x86_64-linux-gnu / libz.so”，需要“libtactile_msgs_matlab.so”．停止。
                                 
                                  gmake[2]: ***等待为未完成的工作.．.．
                                 
                                  [71%] [32mBuilding CXX对象CMakeFiles/ tactical _msgs_matlab.dir/src/ tactical _msgs_tactical lesignal_common . cppp .o] [0m .
                                 
                                  [71[32mBuilding CXX对象CMakeFiles/ tactical _msgs_matlab.dir/src/ tactical _msgs_msg_tactical lesignal_publisher .cpp.o] [0m . txt
                                 
                                  [74[32mBuilding CXX对象CMakeFiles/ tactical _msgs_matlab.dir/src/ tactical _msgs_msg_tactical lesignal_subscriber . cppp .o] [0m .
                                 
                                  [74已构建的目标
                                 
                                  (35米[1m扫描目标的依赖关系[0米
                                 
                                  [77[32mBuilding C object CMakeFiles/ stratele_msgs__python .dir/rosidl_generator_py/ stratele_msgs /msg/ _stratele_signal_s.c.o] [0m .
                                 
                                  /var/home/alex/devel/finger_perception / matlab_msg_gen glnxa64 /构建/ tactile_msgs / rosidl_generator_py / tactile_msgs /味精＿战术信号al_s.c:11:10:致命错误:numpy/ndarrayobject.h:没有这样的文件或目录
                                 
                                  ＃包括“numpy / ndarrayobject.h”
                                 
                                  ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
                                 
                                  编译终止。
                                 
                                  gmake[2]: *** [CMakeFiles/ touchle_msgs__python .dir/build. txt]使:82: CMakeFiles/tactile_msgs__python.dir/rosidl_generator_py/tactile_msgs/msg/＿tactile_signal_s.c。错误1
                                 
                                  gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:547: CMakeFiles/ touchle_msgs__python .]dir/all]错误2
                                 
                                  gmake[1]: ***等待为未完成的工作.．.．
                                 
                                  gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:142: CMakeFiles/ touchle_msgs_matlab .]dir /所有)错误2
                                 
                                  gmake: *** [Makefile:160: all]错误2

安德烈Alexeev 2021年8月10日

你好,

最近几天，我在生成自定义消息时也遇到了问题。

最后，我遇到了正确的解决方案，并想简要地说明正确安装它所需的步骤。

要构建自定义消息，您需要CMake、Python 3.7和ROS工具箱。

CMake:

1.去 https://cmake.org/download/

2.下载3.20.5版本*.sh

                                  mkdir~ / cmake-install
                                 
                                  mvcmake——<版本> . sh ~ / cmake-install /
                                 
                                  %移动到~/cmake-install/并执行安装程序
                                 
                                  / cmake - <版本> . sh
                                 
                                  最后将这些行添加到~/.bashrc
                                 
                                  出口路径= $ HOME / cmake-install / bin: $路径
                                 
                                  出口CMAKE_PREFIX_PATH = $ HOME / cmake-install: CMAKE_PREFIX_PATH美元

Python:

为此，我安装了3.7+版本。

                                  %安装依赖项
                                 
                                  sudo恰当的更新
                                 
                                  sudoApt install build-essential zlib1g-dev libncurses5-dev libgdbm-dev libnss3-dev libssl-dev libreadline-dev libffi-dev wget
                                 
                                  cd/ tmp
                                 
                                  %下载python 3.7+
                                 
                                  wgethttps://www.python.org/ftp/python/3.7.2/Python-3.7.2.tar.xz
                                 
                                  焦油xf Python-3.7.2.tar.xz
                                 
                                  cdPython-3.7.2
                                 
                                  为编译做准备。——enable-shared在链接时很重要
                                 
                                  % libpython
                                 
                                  . / configure——启用共享
                                 
                                  使
                                 
                                  sudo使altinstall

在构建自定义消息时，colcon将需要numpy-headers。

注意:安装numpy的地方不一定是3.7.2版本。Colcon不关心ros2创建的虚拟环境。

                                  % install numpy
                                 
                                  python3-m PIP安装numpy

---

现在运行Matlab并点击pyenv。如果版本3.7.2没有出现，点击:

pyenv (“版本”，" < /道路/ / python3.7 >”）

还要检查CMake是否正确安装。打击

                                  应该不会出现错误
                                 
                                  ! cmake——版本

从这里开始，一切都可以正常工作。选择您的邮件路径并运行构建。

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