优化构成图在我看来正确的红色循环闭合边缘的节点合并。是说,有几个因素会影响性能:
- 视觉里程计的准确性。构成图优化之前看起来很不同于地面真理。什么视觉测程法或视觉摔你用的方法?你考虑过将更多的节点添加到图表,这样相对姿态估计更准确?
- 体重构成图边缘的优化。你可以增加的价值minNumMatches只optimzie强边缘和忽视弱连接包括弱循环闭包。注意,您需要填写匹配列,这样可以计算匹配的数量。
- 类型的相对变换。您可以执行相似的姿势图优化如果使用单眼相机。你只需要指定一个相对构成(通常是循环闭包)作为一个相似变换。
- 矩阵的信息会影响性能,但通常他们是所有连接指定为单位矩阵。
