这个程序演示了避障/导航模拟两轮机器人平台。我模拟差动转向的传动系模型,这是简单的,但非常有用的机器人驱动模型。这种类型的驱动系统可以直接驱动,跟踪一个弧,并将到位。
模拟机器人使其在模拟环境中由一个png文件,黑色代表墙壁,白色代表平,清晰的地形。“环境”一个黑白图像。我测试,包括一个organic-looking障碍物和一个“办公室”方墙壁和角落。

模拟机器人在环境里四处走动,没有撞击墙壁,覆盖大部分地区。这是这个算法来完成:

1。直走,除非传感器被屏蔽
2。如果一个传感器被阻塞,远离它
3所示。如果两个被屏蔽,转向最远的
4所示。转到两个传感器都是免费的
5。继续直(随机弧)

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(http://www.shawnlankton.com/2006/02/robot-simulator/]