这个演示将帮助您应用在“Simulink简介”网络研讨会中讨论的Simulink的关键特性万博1manbetx
演示是专门使用在网络研讨会中显示的功能和概念构建的;建模一个简单的连续系统，添加非线性，包括文档，使用子系统，掩蔽，模型参考，总线等。

如果你是Simulink的新手，建议万博1manbetx你在尝试练习和执行游戏的新策略之前先观看网络研讨会。

演示的附加说明。这些注释故意保持模糊，并按随机顺序列出，因为预期您将探索模型，以了解所有组件及其相互之间的交互。

1.演示模拟了一场2对2的机器人足球比赛。机器人被认为比足球重。因此，球和机器人之间的任何碰撞都是完全弹性的。机器人的运动不受碰撞的影响。

2.由于机器人被认为是质点，因此不实现机器人之间的碰撞。

3.所有情况下的碰撞建模都假定为弹簧接触模型。当物体与边界碰撞接近边界时，计算一个与“穿透距离”成负比例的力。

4.策略子系统作为参考模型实现。这是有意为之，以便竞争团队能够保护自己的策略，并在彼此之间运行模拟。您可以使用模型引用保护模式来生成mdlp文件，而不是mdl文件(在R2009b中引入):

> >万博1manbetx Simulink.ModelReference.protect(“Team_1_Strategy”)

和

> >万博1manbetx Simulink.ModelReference.protect(“Team_2_Strategy”)

5.机器人动力学是质点的简单动力学。然而，机器人的质量与电池功率或“耐力”成反比。还在系统中加入了一些阻尼，以避免过多的超调。此外，每次机器人启动或刹车时，它都会发生小功率损失，从而降低了它在游戏中的耐力。

6.系统中的位置坐标为2D，即(x,y)。信号尺寸已明确设置。单击任何输出端口-屏蔽子系统的>信号属性以查看维度。

7.球动力学有一个简单的实现-同样的“基于弹簧”接触动力学。从球的角度来看，有五个接触力需要解释:与4个机器人的接触和边界的接触。

8.观察解算器已经变成ode15s，这是一个僵硬的解算器。其原因是系统中存在刚度，这是因为接触/碰撞模型具有高弹簧常数。这可能会产生具有相对不同动力学的模式。使用ode45解算器，更快的模式将迫使自适应解算器采取更小的步骤，减慢模拟速度。Ode15s忽略了一些快速动态。

9.机器人动力学子系统上的所有图标绘制命令均使用MATLAB patch命令实现。这些是Mike Woodward在旗帜演示中拍摄的:

//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/fileexchange/8856-flags

使用其他标志来定制。

10.2D动画使用Simulink 3D animation完万博1manbetx成。场地用草图像纹理化，并选择了一个视点，使它看起来像2D。“GOAL”文本保留在字段后面。进球的那一刻，这篇文章就会被翻译到前面，给人一种电视效果。贴图也被用来在机器人身上涂上旗帜。为了改变这些，你必须改变图像。

11.仔细研究一下策略子系统，看看你是否能想出更早得分的有效策略。请注意，每个队都完全了解对方的位置和球的位置。他们也知道自己团队电池的剩余电量。没有可用的速度信息。

12.你需要安装Simu万博1manbetxlink 3D动画来查看动画。

你可以尝试的练习:
1.如何使用statflow实现基于球位置的攻击和防御策略混合使用的有限状态机?

2.在Simulink中，你应该万博1manbetx使用哪个模块将一个新信号输入到这些策略子系统中，以便能够测量从游戏开始开始的时间，从而将其作为策略的一部分?

3.识别演示中使用的MAT文件中的内容。文件中的数据内容的“类型”是什么?确定加载MAT文件的函数。为什么我们的模型中需要这些数据对象?

4.探索使用控制策略的可能性，如PID，以提高机器人的跟踪