= = = = = =内容 =====================
这个文件模拟了有磁性的纤毛虫真核生物(梨形四膜虫)，这种细胞以恒定的速度游动，可以通过改变外部磁场的方向而转向。我们证明，如果它们的转弯(建模为一阶系统)具有独特的时间常数，那么可以引导多个梨形锥虫转向独立的目标。
我们构建了反馈控制李亚普诺夫方法，利用旋转磁场下的不同相位滞后来引导多个单元到独立的目标位置。
结果与论文“利用相位不均匀性对许多磁化梨状四膜虫细胞的反馈控制”中的预测一致。
IEEE/RSJ智能机器人与系统国际会议，2013年11月3-8日。完整解像度版本可于[http://www.youtube.com/watch?v=MLr2YvghPns］．

= = = = =文件 =========================
ODEsimPyriformisPhaseLag。M制作模拟视频
ODEsimSpirographPlot。m产生图4

= = = = =作者 ======================
Aaron Becker就职于计算机科学
莱斯大学，休斯顿，德克萨斯州77005

Y. Ou和A. Julius就职于美国纽约州特洛伊市第八街110号伦斯勒理工学院电气、计算机和系统工程系。
P. Kim和M. Kim就职于美国费城德雷塞尔大学机械工程与力学系。

作者网站:
［www.youtube.com/user/aabecker5］