万博1manbetx在外科手术机器人中模拟6DoF机械手的Simulink图。
该图表解决了使用套管针将手术器械放入患者腹部的操作器的受限运动。在这种情况下，执行的运动考虑到插入点(支点)。为了解决这一问题，采用了一种基于雅可比矩阵的位置控制方法，该方法能够生成机械臂关节的角度参考，以实现在考虑固定支点的情况下的运动。然后利用获得的关节角度动画的三维模型(VRML)的6DoF机械手。此外，这个3D模型允许使用Euler ZYZ角度或旋转矩阵将仪器尖端放置在任何方向。
3D模型也可用于教学或研究目的，例如计算其运动学。

本文提出了基于雅可比矩阵的位置控制方案:
Perez-del-Pulgar C.J.;穆尼奥斯,视野;Velasco J.J.;陈建平，“基于模糊增益调节的单端口腹腔镜手术力位控制方案”，《自动化与控制》，2013年第13届国际学术会议，第3期。，第101-106页，2013年10月20-23日。
doi: 10.1109 / ICCAS.2013.6703871

如果你使用这个模型，请参考这篇论文。

这项工作是由马拉加大学的学生开发的:
安娜María Gómez德尔加多
José Ricardo Sánchez Ibáñez
Ignacio Alzugaray洛佩兹
佩德罗赛尔维拉Pedregosa
Juan José Velasco Manzanares