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刚性运动和机器人工具箱

版本1.1(493 KB) 安东尼奥特里斯坦织女星
3 d刚性变换与四元数和双四元数和机器人(OO接口)
5.0
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1.1 k下载

更新2017年3月28日

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这个工具箱提供了一组函数建模包括三维刚性运动
欧拉角、旋转和齐次矩阵的四元数和对偶四元数
轴/角表示。在使用工具箱之前,你应该运行脚本:
> > setup__robotics_toolbox
将暂时修复你的路径包括所有必需的文件夹(否则你可以
上面的一行包含在您的创业公司。Matlab的配置文件)。
目前工具箱功能这些块:
——双四元数数字,对偶四元数代数。对应的类
被设定为每一个使用Matlab的面向对象的接口,允许
以同样的方式使用它们真实的或复杂的数字(或矩阵)。为
例子,一个3 xn矩阵xyz组成N三维列向量可以翻译它
四元数表示只是通过键入:
> > myquaternions = [ii, jj, kk] * xyz;% 1 xn四元数的数组
或者你可以计算它们表示的旋转角度:
> >角(myquaternions),
或者你可以计算其方块或进行比较:
> > myquaternions。* myquaternions = = myquaternions。^ 2
开始:
demo_quaternion
demo_dualnumber
demo_dualquaternion
-不同表示形式之间的转换三维旋转四元数,
欧拉角和不同的习惯、轴/角旋转矩阵)和3 d
刚性运动(齐次矩阵,对偶四元数),来回。所有的
相关函数是为了工作在n维数组,这样你就可以
转换,例如,8 x7x6相应的旋转矩阵的四元数
(3 x3x8x7x6数组中返回)只有一个叫quat2rot。
开始:
demo_conversions3x3
demo_conversions4x4
——机器人运动学。这个工具箱是为了分析任何一种通用串行机器人
所描述的只是其Denavit-Hartenberg参数(即一个Gx4表,与G
我的机器人)。工具箱的功能包括:
+正运动学的分析,即。,确定最后的位置
效应(如一个齐次矩阵或双四元数)作为一个函数
关节变量。
+速度运动学的分析,即。的雅可比矩阵,确定
关节速度与终端执行器速度线性相关。
+逆运动学分析,即。,确定所需的共同价值观
恢复所需的终端执行器的位置和姿态(给出
一个已知的对偶四元数或齐次矩阵)。自
工具箱是为一个通用的机器人,必须是数字(我们的方法
使用牛顿迭代求解基于雅可比矩阵)。
开始:
demo_kinematics
demo_inversekinematics
——机器人动力学。这也适合任何通用串行机器人,只要d - h
当然,表和质量几何参数(质量,质量中心,惯性
时刻)是已知的。工具箱的功能包括:
+ -欧拉递归动态,即找到力量和扭矩在每个
从已知的运动学关节。
+ Lagrange-Euler动力学,即矩阵广义力之间的关系
和我的位置、速度和加速度。
+一个简单的临时解决前进动力,即。、计算位置,
速度和加速度从已知的力和力矩的执行机构。
开始:
demo_dynamics
目的在设计这段代码主要是提供一个直观和灵活
接口与刚性运动的不同表示形式。这意味着
软件不是特别优化的性能/执行速度。然而,一个
努力取得了利用Matlab的矩阵计算的效率。
作者:安东尼奥Tristan-Vega (atriveg@eii.uva.es)
部门,机械工程,
巴利亚多利德大学(西班牙)
随时联系作者报告bug或如果你错过一些明显的功能。
参见:https://es.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/61955-spongebob-squarepants-goes-3-d

引用作为

安东尼奥特里斯坦织女星(2023)。刚性运动和机器人工具箱(//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/fileexchange/56758-rigid-motions-and-robotics-toolbox), MATLAB中央文件交换。检索。

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rtm_v1.1 /机器人/

rtm_v1.1 /机器人/核心/ conversions3x3 /

rtm_v1.1 /机器人/核心/ conversions4x4 /

rtm_v1.1 /机器人/核心/动态/

rtm_v1.1 /机器人/核心/动态/颂歌

rtm_v1.1 /机器人/核心/运动学/

rtm_v1.1 /机器人/核心/运动学/ inversekinematics /

rtm_v1.1 /机器人/核心/ oo /

rtm_v1.1 /机器人/核心/ oo / @dualnumber /

rtm_v1.1 /机器人/核心/ oo / @dualquaternion /

rtm_v1.1 /机器人/核心/ oo / @quaternion /

rtm_v1.1 /机器人/核心/跑龙套/违约/

rtm_v1.1 /机器人/核心/跑龙套/ matrixarrays /

rtm_v1.1 /机器人/核心/跑龙套/ redimension /

rtm_v1.1 /机器人/演示/

rtm_v1.1 /机器人/演示/机器人/ ScorbotER4u /

rtm_v1.1 /机器人/演示/机器人/ cylindricalrobot /

rtm_v1.1 /机器人/演示/机器人/ snakerobot /

rtm_v1.1 /机器人/演示/跑龙套

rtm_v1.1 /机器人/测试/

rtm_v1.1 /机器人/测试/动态/

rtm_v1.1 /机器人/测试/ euler2quat2euler /

rtm_v1.1 /机器人/测试/ inversekinematics /

rtm_v1.1 /机器人/测试/运动学/

rtm_v1.1 /机器人/测试/ kinematicsJacobian /

rtm_v1.1 /机器人/测试/ scorbot /

版本 发表 发布说明
1.1

添加系列机器人动力学模块,包括牛顿-欧拉和Lagrange-Euler动力学。
这个更新改善rtarrayMatrixCheckUnitary。m函数找到最接近给定的旋转矩阵的矩阵。奇点时,旋转矩阵方法现在避免180º度转。
这个更新对应于一个bug修复:返回的先前版本错了某些三维旋转的轴角表示。“quat2aa。m”改变了解决这种行为。
小的变化描述。
1.0.0.0

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