我们将使用两层的移动机器人控制系统包括三个主题:
1。与仿真软件程序覆盆子π。万博1manbetx
2。用仿真软件程序Arduino兆。万博1manbetx
3所示。覆盆子π和Arduino相互通信。
年底这个描述您将看到一个移动机器人编程检测和遵循线性透视点使用仿真软件支持包树莓π和Arduino硬件。万博1manbetx万博1manbetx
https://www.youtube.com/watch?v=42we9W22iCM

1。Мodel HighLevel_RaspberryPi模拟视觉系统,使移动机器人沿着直路部分和走廊的基础上线性透视点检测。相机或摄像头必须连接到覆盆子π。
2。模型LowLevel_Arduino模拟一个简单的闭环控制算法使用两个编码器输出之间的差异来计算能力,应分别适用于每个轮子。
3所示。在这个项目中覆盆子π和Arduino兆通过串行接口相互通信。然而,尽管覆盆子π的硬件并行接口(UART),但它并不在Arduino的仿真软件的模块。万博1manbetx解决这个问题对树莓π是块软件并行开发的接口。但是还有一个问题:UART端口Arduino由5 V和树莓——从3.3 V。这树莓Rx销连接Arduino Tx销通过两个电阻所示的皮克特人。
为320 x240相机分辨率像素和UART端口设置在600 - 2400波特率是获得最多4 - 8帧每秒。
该项目包括以下文件:
•HighLevel_RaspberryPi.slx
•LowLevel_Arduino.slx。