这个项目是Robocup@Home竞争的环境中开发的。我们建议使用断层重建抓住对象的质量估计技术。考虑物体的重量作为扰动导致错误的行为,这样的重量可以使用滑模观测器估计。抓住对象的估计质量可以用来改善操作任务时,视觉信息是不够正确识别一个对象(例如,一个空,一个完整的可以)。整个系统设计和测试使用仿真软件工具箱和这个库包含文件和指令复制使用两个不同的操纵者获得的结果:武士万博1manbetx刀(https://github.com/uos/katana_driver)和贾丝廷娜的左臂(机器人开发的生物机器人实验室,自治https://biorobotics.fi-p.unam.mx/)。技术细节,请参阅http://arxiv.org/abs/2010.06116。
引用作为
马可·安东尼奥·纳格力特维拉纽瓦(2022)。质量估计操纵者利用滑模观测器(https://github.com/robotjustina/rcf mathworks - 2020 14/releases/tag/1.0), GitHub。检索。
matlab_files / justina_arm
matlab_files /武士刀
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