Shashank Prasanna MathWorks
在本次网络研讨会中,您将学习如何使用仿真来设计和实现四关节机器人手臂的多变量控制器。我们使用了两种不同的技术,超越了传统的单个PID控制器的调整。第一种方法是四个耦合PID控制器同时自动整定。第二种方法演示了模型预测控制器(MPC)的设计,该控制器使用机器人手臂的内部模型来预测未来的植物行为,并相应地调整控制动作。
在我们开发了两个控制器后,我们测试并验证了它们的性能。首先对非线性机械臂模型进行了桌面仿真验证。然后采用C语言代码自动生成实现控制器。最后,通过对机械臂的实时控制,完成了设计验证。
主持人:Shashank Prasanna是MathWorks的应用支持工程师。万博1manbetx他对MATLAB和Simulink有丰富的经验。万博1manbetxShashank持有亚利桑那州立大学电气工程硕士学位,主修控制系统。
记录时间:2013年2月14日
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