Arkadiy Turevskiy, MathWorks
使用鲁棒控制工具箱™的控制系统调谐器应用程序,自动调优控制器,以在参数值范围内最大限度地提高性能。在这个视频中的例子中,工厂是一个质量-弹簧-阻尼系统。质量、弹簧刚度和阻尼的标称值是已知的,但实际参数值可以从标称值变化高达40%。目标是设计一个PID控制器,将是鲁棒的不确定性的厂内模型参数。
该视频展示了如何使用控制系统调谐器应用程序设计一个鲁棒控制器。工厂和控制器在Simulink中建模万博1manbetx®。利用鲁棒控制工具箱定义参数不确定性。该视频展示了如何使用Simulink控制设计™的块替换功能来线性化一个工厂模型,同时考虑参数的不确定性。万博1manbetx它说明了如何创建一个不确定状态空间系统,该系统表示由于植物内部参数值的不确定性而引起的植物动态变化。接下来,控制系统调谐器应用程序是用来调整PID控制器增益,以满足设计要求的所有可能组合的工厂参数。然后,您将了解如何计算闭环系统的最坏情况的阶跃响应,并将其与PID控制器的最坏情况阶跃响应进行比较。比较结果表明,鲁棒调谐PID控制器具有优越的最坏情况性能。
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