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updateLaneSpec

更新巷使用传感器检测规范

自从R2022b

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    语法

    rd = updateLaneSpec (laneDetections roadProperties、refLaneSpec egoTrajectory, initialEgoLaneIdx)
    rd = updateLaneSpec (___名称=值)

    描述

    例子

    理查德·道金斯= updateLaneSpec (laneDetections,roadProperties,refLaneSpec,egoTrajectory,initialEgoLaneIdx)更新参考巷规范refLaneSpec使用记录的车道检测数据laneDetections。信息如何从相机生成车道检测数据,看看从记录中提取车道信息相机场景生成的数据的例子。

    功能定位自我车辆使用指定的自我发展轨迹,道路属性,和最初的自我巷指数,然后地图车道边界检测更新参考巷巷标记和车道宽度的规格。函数返回更新道路属性,理查德·道金斯,有相同的数据类型作为输入道路属性roadProperties。

    理查德·道金斯= updateLaneSpec (___,名称=值)使用一个或多个名称参数指定选项。例如,UpdateRefLaneMarking = false指定更新参考车道标记信息。

    请注意

    这个函数需要场景生成器自动驾驶的工具箱™万博1manbetx支持包和传感器融合和跟踪工具箱™。你可以安装场景生成器自动驾驶的工具箱从附加的探险家。关于安装插件的更多信息,请参阅获取和管理插件。

    例子

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    这个示例使用:

    打开生活的脚本

    负荷传感器数据包含车道检测记录,自我的轨迹,和道路数据,存储结构,进入工作区。更多信息从相机记录数据,生成车道检测从记录中提取车道信息相机场景生成的数据。

    data =负载(“recordedLaneDetections.mat”);

    提取数据的必经之路。道路数据表包含这五路参数:RoadID,RoadCenters,RoadWidth,LeftBoundary,RightBoundary。注意,因为这条路数据生成的标准定义(SD)地图,它缺乏车道信息。

    roadProperties = data.roadData
    roadProperties =表1×5RoadID RoadCenters RoadWidth LeftBoundary RightBoundary ______ _________________除了___ _____ * * * 73 {23 x3双}{406 x3双}{406 x3双}

    提取自我发展轨迹。

    egoTrajectory = data.egoTrajectory;

    提取车道检测。车道检测的预处理来组织他们的格式updateLaneSpec功能支持。万博1manbetx组织车道检测记录的更多信息,请参阅预处理车道检测场景中生成。

    laneDetections = data.laneDets;

    创建参考巷规范三个车道,坚实的路面标志为每个车道边界。注意,每个车道有一个默认的宽度3.6米。

    lm = laneMarking (“固体”);ls = lanespec(3,标志= lm);

    地图参考巷规范提取的道路使用dictionary对象ID。

    refLanespec =字典(roadProperties.RoadID {ls});

    更新检测规范使用记录。的updateLaneSpec函数返回一个表,其中包含更新的道路和一个额外的属性车道列,其中包含巷规格。

    rd = updateLaneSpec (laneDetections roadProperties,…refLanespec egoTrajectory 2)
    rd =1×6表RoadID RoadCenters RoadWidth LeftBoundary RightBoundary车道______ 73是_____________ _________________……* * * * * * {23 x3双}{[11.3091]}{406 x3双}{406 x3双}{1 x1 lanespec}

    显示更新后的车道宽度。注意,函数更新第二和第三车道的宽度。默认情况下,只有那些重叠的车道功能更新自我的轨迹。如果你想要更新所有道路的车道,使用ReplicateUpdatedLaneWidth参数指定时updateLaneSpec函数。

    rd.Lanes {1} .Width
    ans =1×33.6000 3.5824 3.9767

    显示更新后的第三和第四巷巷标记边界。注意,函数更新这些车道标记实线和虚线。

    [rd.Lanes {1} .Marking (3)。类型rd.Lanes {1} .Marking (4) .Type]
    ans = 1 x2 LaneBoundaryType数组枚举冲破灭

    输入参数

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    车道检测记录数据,指定为一个laneData对象或一个米——- - - - - -N表。米lane-detection样本的数量和吗N1是所有样品检测车道边界的最大数量。这个表显示的一个例子laneDetections数据组织使用一个米——- - - - - -N表。如何组织信息车道检测数据使用laneData对象,看到预处理车道检测场景中生成。

    时间(年代) LaneBoundary1 LaneBoundary2 LaneBoundary3
    0 1 x1parabolicLaneBoundary 1 x1parabolicLaneBoundary 1 x1parabolicLaneBoundary
    0.05 1 x1parabolicLaneBoundary 1 x1parabolicLaneBoundary []
    0.1 1 x1parabolicLaneBoundary 1 x1parabolicLaneBoundary 1 x1parabolicLaneBoundary

    • 表的第一列指定记录时间戳,在几秒钟内,对于每个检测。其他列包含数据检测车道指定为边界parabolicLaneBoundary对象,cubicLaneBoundary对象,或clothoidLaneBoundary对象。您必须指定所有车道边界使用相同类型的对象。

    • 空细胞代表失踪车道边界检测。

    • 表必须指定至少有三列:时间戳的第一列,其余列两车道边界。表必须没有任何空单元前三列。

    • 按从左到右的顺序检测车道边界必须对自我的旅行方向的车辆。

    道路属性,指定为一个P——- - - - - -问表。P道路和数量吗问是道路的数量属性。问必须大于4。您可以指定任意数量的道路属性以任意顺序,但表必须包含这五个属性,该函数需要更新巷规格:

    • RoadID标识符的道路,指定为一个正整数。

    • RoadCenters——路中心用于定义路,指定为一个实值K3矩阵,K路中心的数量。每个矩阵行代表(x,y,z路中心的坐标。单位是米。

    • RoadWidth道路的宽度,指定为一个真正的积极的标量或矢量。单位是米。

    • LeftBoundary——左边界的道路,指定为一个实值l3矩阵,l是左边界点的数量。每个矩阵行代表(x,y,z)左边界点的坐标。单位是米。

    • RightBoundary——右边界的道路,指定为一个实值R3矩阵,R是正确的边界点的数量。每个矩阵行代表(x,y,z右边界点的坐标。单位是米。

    提示

    自动场景生成工作流的使用actorRoadProperties的输出selectActorRoads函数来指定道路的属性。有关更多信息,请参见从车道检测及OpenStreetMap生成高清晰度的场景。

    数据类型:表

    参考通道的规范,指定为一个字典对象,或一个标量P1单元阵列的lanespec对象或compositeLaneSpec对象。P使用指定的数量的道路吗roadProperties输入。

    当你指定车道规范作为参考字典对象,键和值的数据类型字典必须双和细胞,分别。钥匙必须对应于公路idroadProperties输入和必须包含一个值lanespec或者一个compositeLaneSpec对象id对应的道路。字典的键和值的数量必须匹配道路使用指定的数量roadProperties输入。

    自我的车辆轨迹信息,指定为一个waypointTrajectory(传感器融合和跟踪工具箱)对象。

    巷指数开始自我的车辆,指定为一个正整数。你必须从左到右的顺序以及旅游方向的车道数的自我。

    数据类型:单|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64

    名称-值参数

    指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。

    例子:updateLaneSpec (laneDetections、roadProperties refLaneSpec、egoTrajectory initialEgoLaneIdx, UpdateRefLaneMarking = false)指定更新参考车道标记信息。

    参考车道标记更新标志,指定为一个逻辑1(真正的)或0(假)。

    • 真正的或1——更新输入路面标志信息使用指定的车道检测信息。

    • 假或0——不更新输入路面标志。功能更新只有车道宽度使用指定的车道检测信息。

    数据类型:逻辑

    一级的车道宽度更新标志,指定为一个逻辑1(真正的)或0(假)。

    • 假或0——不更新一级的车道的宽度。功能更新的车道宽度只检测出车道。

    • 真正的或1——更新所有车道的宽度是否检测到。这个选项的函数计算的均值检测车道的宽度,然后替换所有车道的宽度计算平均值。

    数据类型:逻辑

    输出参数

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    更新道路属性,作为一个表返回。如果roadProperties输入包含一个车道列,那么函数返回更新后的道路属性表相同的大小roadProperties输入。否则,该函数返回更新后的道路通过附加属性表车道列的roadProperties输入表。的车道列描述为表中的每个道路车道规范。

    数据类型:表

    版本历史

    介绍了R2022b

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    另请参阅

    ||||(传感器融合和跟踪工具箱)

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