主要内容

连接

给定连接类型的连接姿势

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语法

[路径转诊，pathcosts] = connect（connectionobj，开始，目标）
[pathSegments, pathCosts] =连接(connectionObj,开始,目标,‘pathSegments’,‘所有’)

描述

例子

［pathSegments，pathCosts) =连接(connectionObj，开始，目标)使用指定连接启动和目标姿势dubinsConnection对象。返回具有最低成本的路径段对象。

［pathSegments，pathCosts) =连接(connectionObj，开始，目标“PathSegments”,“所有的”)以单元格数组的形式返回所有可能的路径段及其相关成本。

例子

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打开直播脚本

创建一个dubinsConnection对象。

dubConnObj = dubinsConnection;

定义开始和目标姿势(x yθ)向量。

startPose = [0 0 0];goalPose = [1 1 pi];

计算连接位姿的有效路径段。

[pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose); / /设定目标

显示生成的路径。

表演(pathSegObj {1})

图中包含一个坐标轴。轴线包含12个类型为线、散的对象。这些对象表示路径，起始位置，目标位置。

打开直播脚本

创建一个reedssheppconnection.对象。

reedsConnObj = reedsSheppConnection;

定义开始和目标姿势(x yθ)向量。

startPose = [0 0 0];goalPose = [1 1 pi];

计算连接位姿的有效路径段。

[pathSegObj, pathCosts] =连接(reedsConnObj、startPose goalPose);

显示生成的路径。

表演(pathSegObj {1})

图中包含一个坐标轴。轴包含13个类型为线、散的对象。这些对象代表前进路径，反向路径，开始位置，目标位置。

输入参数

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路径连接类型，指定为dubinsConnection要么reedssheppconnection.对象。该对象定义了连接的参数，包括机器人的最小转弯半径和有效的运动类型。

此属性是只读的。

机器人在路径段开始处的初始姿态，指定为[x，y，Θ向量或矩阵。矩阵的每一行对应一个不同的起始姿势。

x和y在米。Θ是在弧度。

的连接功能支持:万博1manbetx

  • 单一的开始姿势和单一的目标姿势。

  • 多重开始姿势和单一目标姿势。

  • 奇异的开始姿势与多个目标姿势。

  • 多个开始姿势与多个目标姿势。

输出pathSegments单元阵列大小反映单一或多个姿态选项。

此属性是只读的。

路径段末端机器人的目标位姿，指定为[x，y，Θ向量或矩阵。矩阵的每一行对应一个不同的目标位姿。

x和y在米。Θ是在弧度。

的连接功能支持:万博1manbetx

  • 单一的开始姿势和单一的目标姿势。

  • 多重开始姿势和单一目标姿势。

  • 奇异的开始姿势与多个目标姿势。

  • 多个开始姿势与多个目标姿势。

输出pathSegments单元阵列大小反映单一或多个姿态选项。

输出参数

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路径段，指定为对象的单元格数组。对象的类型取决于输入connectionObj．单元格数组的大小取决于您是否使用奇异或多个开始和目标姿势。默认情况下，该函数返回每个成本最低的路径开始和目标姿势。当调用连接使用“PathSegments”、“所有”名称-值对时，单元格数组包含指定的之间的所有有效路径段开始和目标姿势。

路径段的成本，指定为正数值标量、向量或矩阵。代价向量或矩阵的每个元素对应于中的路径段pathSegment．默认情况下，函数返回每个起始和目标姿势代价最低的路径。

例子:[7.6484, 7.5122]

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

功能

对象

介绍了R2019b

导航工具的文档

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