机器人系统工具箱
设计、模拟和测试机器人应用程序
机器人系统工具箱™提供用于设计，模拟和测试机械手，移动机器人和人形机器人的工具和算法。对于操纵器和人形机器人，工具箱包括用于碰撞检查，轨迹生成，前向和逆运动学的算法，以及使用刚体树表示的动态。对于移动机器人，它包括用于映射，本地化，路径规划，路径跟随和运动控制的算法。该工具箱提供公共工业机器人应用的参考示例。它还包括商业上可用的工业机器人模型库，您可以导入，可视化和模拟。
结合所提供的运动学和动力学模型，可以开发出一个功能机器人原型。工具箱允许您通过直接连接到Gazebo机器人模拟器来共同模拟机器人应用程序。要在硬件上验证您的设计，您可以连接到机器人平台并生成和部署代码(使用MATLAB编码器™要么万博1manbetxSimulink Coder™)．
开始:
探索图库(3张图片)
机器人模型
构建自己的机器人模型或使用常用机器人库来快速建模机器人应用程序。您可以导入URDF (Unified Robot Description Format)文件，也可以导入URDF文件simscape multibody™模型来创建自定义机器人模型和视觉几何图形。
从商业可用机器人库加载刚体树模型。
计划和执行Matlab中的任务和联合空间轨迹。
三维模拟
通过与3D物理模拟器交互，在真实世界的仿真环境中验证你的机器人模型。同步您的万博1manbetx®模拟模拟凉亭模拟。
Simulink与凉亭模拟器之间的同步仿真。万博1manbetx
操作的算法
使用刚体树表示定义机器人模型。使用机器人模型构建高级运动控制器和接口，以完成机器人工作流程。在机器人模型上执行碰撞检查以及逆运动学和动态计算。
使用操纵器算法块的安全轨迹跟踪控制。
移动机器人算法
使用占用网格创建环境地图，在地图中定位机器人，并为移动机器人开发路径规划和控制算法。
在给定地图上两个路径点之间的无障碍路径上对差动驱动移动机器人进行运动控制。
机器人硬件的部署
查看信号或修改部署模型上的参数。按照硬件运行时对您的算法进行调整。
通过连接到真实的物理机器人来测试操纵器算法。
逆运动学分析
使用分析方法生成反向运动学解决方案的功能万博 尤文图斯
机械手的RRT规划器
规划刚体树机器人模型的无碰撞运动
机器人网格的碰撞检查
为刚体树模型添加碰撞网格，并检查特定配置的碰撞
凉亭共同仿真
在Gazebo联合仿真中发布和订阅自定义消息类型以及机器人关节和链接状态的消息
教育和商业机器人模型
在机器人模型库中，为机械臂和移动机器人模拟附加刚体树机器人模型
交互式机器人可视化
用视觉网格操作刚体树模型，并对目标体进行逆运动学
看到发行说明有关这些特性和相应功能的详细信息。
