点云是3D空间中的数据点集合,其中每个点表示真实世界对象表面上的位置的X-,Y和Z坐标,并且集中地映射整个表面。
点云用于捕捉现实世界场景,通常由LIDAR扫描仪,立体声相机和飞行时间摄像机产生。
根据数据类型可以分为两类:
- 有组织的点云通常由立体声和飞行时间摄像机中的传感器产生。它们具有m x n x c的格式,其中m是行的数量,n是列的数量,并且c是通道的数量。类似于2D图像,该数据类型包含关于相邻点之间关系的信息。
- 无组织点云具有m x c格式,其中m是点数,c是通道的数量。LIDAR传感器的原始数据被生成为无组织点云。
点云处理用于机器人和自动化驾驶应用中的感知和导航。它也可以用于增强现实(AR)和虚拟现实(VR)应用程序。马铃薯®提供支持点云处理的工具和参考应用程序,特别是通过万博1manbetx LIDAR Toolbox™和计算机视觉工具箱™。
共同的工作流程和任务包括:
- 阅读,写作和流媒体云
- 预处理:下面,中值滤波器,变换,从中提取特征,并对齐3D点云
- 激光器相机校准
- 对象检测和语义分割
- 对象跟踪
- 注册、地图创建和SLAM
- 在CPU和GPU上部署
有关详细信息,请参阅LIDAR Toolbox™和计算机视觉工具箱™。