主要内容
在运行时调优MPC控制器权重
这个例子展示了如何改变在运行时软约束的输出、输入和ECR松弛变量的权重，使用Simulink®或万博1manbetxmpcmove．
MPC对象中指定的权重将被提供给MPC Controller块的权重覆盖。如果权重信号没有连接到MPC Controller块，则相应的权重是MPC对象中指定的。
定义植物模型
定义一个没有直接I/O馈通的多变量离散时间线性系统，并假设输入#4是一个测量到的扰动，而输出#4是未测量到的。
t = 0.1;%采样时间植物特遣部队(= {1 [1]5 2;3,[1 - 5],1,0,0,0,1,[1];2,[1],0,0},．..{[11]、[1 3 4 5]、[1 10]、[1 5]；[1 1]、[1 2]、[1 2 8]、[1 1 1]、[1 3 1]、[1 1 1]、[1 2]；[1 1 1]、[1 3 10 10]、[1 10]、[1 1]}；plant=c2d（ss（plant），Ts）；plant.D=0；%显示工厂大小。大小(植物)
有4个输出，4个输入，17个状态的状态空间模型。
MPC控制器的设计
指定输入和输出信号类型。
植物= setmpcsignals(植物,“MD”4.“UO”4);%创建具有采样周期、预测和控制的控制器对象%视野：p = 20;%预测视界m = 3;%控制地平线mpcobj = mpc(植物、t、p、m);%注意，默认权重是在输入、输入速率和输出上假定的
——>假设未指定的输入信号是被操纵的变量。——>假设测量输出信号未指定。- - - >“权重。mpc对象的操纵变量属性为空。假设默认的0.00000。- - - >“权重。mpc对象的操控变量率属性为空。假设默认的0.10000。- - - >“权重。mpc对象的属性为空。 Assuming default 1.00000. for output(s) y1 y2 y3 and zero weight for output(s) y4
指定MV约束。
mpcobj.MV（1）.Min=-6；mpcobj.MV（1）.Max=6；mpcobj.MV（2）.Min=-6；mpcobj.MV（2）.Max=6；mpcobj.MV（3）.Min=-6；mpcobj.MV（3）.Max=6；
使用结构格式定义时变信号
定义参考信号。
Tstop = 10;Ref = [1 0 3 1];r =结构(“时间”，（0:Ts:Tstop）'）；N=努美尔（r.时间）；r、 信号。值=一（N，1）*参考；
定义测量的干扰。
v = 0.5;
OV权值随时间线性增加，除了输出#2没有加权。
ywt.time=r.time；ywt.signals.values=（1:N）'*[.10.1.1]；
MV率权值随时间线性减小。
duwt。时间= r.time;duwt.signals.values = (1 - (1: N) / 2 / N)‘*(。1。1。1);
ECR重量随时间呈指数增长。
ECRwt。时间= r.time;ECRwt.signals.values = 10 ^ (2 + (1: N) / N);
使用仿真软件模拟®万博1manbetx
开始仿真。
mdl =“mpc_onlinetuning”；open_system (mdl);%打开Simu万博1manbetxlink(R)模型sim (mdl);%开始模拟
-->假设添加到测量输出通道#1的输出干扰为积分白噪声。-->假设添加到测量输出通道#2的输出干扰为积分白噪声。-->假设添加到测量输出通道#3的输出干扰为积分白噪声。-->“mpc”对象的“Model.Noise”属性为空。假设每个测量输出通道上存在白噪声。
使用MPCMOVE命令进行模拟
定义实际工厂和MPC状态对象。
[A，B，C，D]=ssdata（工厂）；x=零（尺寸（工厂B，1），1）；%植物的初始状态xmpc=mpcstate（mpcobj）；%处理MPC控制器的状态
将闭环MPC轨迹存储在阵列YY、UU、XX中。
YY = [];UU = [];XX = [];
使用mpcmoveopt对象以在运行时提供权重。
选项=mpcmovopt；
开始仿真。
为t = 0: n - 1,%存储状态XX=[XX，x]；% #好< * AGROW >%计算并存储设备输出（无从MV到Y的馈通）y=C*x+D（：，4）*v；YY=[YY；y']；获取参考信号ref=r.signals.value（t+1，：）'；%使用运行时权重更新| mpcmovopt |对象options.mvratewweight=duwt.signals.values（t+1，：）；options.OutputWeight=ywt.signals.values（t+1，：）；options.ECRWeight=ECRwt.signals.value（t+1，：）；%计算和控制疼痛的行动u = mpcmove (mpcobj xmpc y(1:3),裁判,v,选项);UU = [UU; u ');更新工厂状态x = A*x + B(:，1:3)*u + B(:，4)*v;结束
绘制并比较仿真结果。
图（1）；clf；子地块（121）图（0:Ts:Tstop，[YY ysim]）网格标题(“输出”) subplot(122) plot(0:Ts:Tstop，[UU usim]) grid title(“输入”）
比较输入和输出信号。
标准（UU usim）标准（YY ysim）%除数值误差外，结果相同。
Ans = 4.2786e-11 Ans = 8.8298e-12
bdclose (mdl);
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