离散时间比例 - 积分衍生物（PID）控制器 - Matlab＆Simulink万博1manbetx

离散时间比例 - 积分 - 积分衍生物（PID）控制器

所有PID控制器对象类型，PID那PIDSTD.那PID2.，和PIDSTD2，可以在离散时间表示PID控制器。

离散时间PID控制器表示

离散时间PID控制器由以下公式表示。

形式	公式
平行线（`PID`）	$C = {K.}_{P.} + {K.}_{一世} 一世 F （ Z. ） + \frac{{K.}_{D.}}{{T.}_{F} + D. F （ Z. ）} 那$ 在哪里： K._P.=比例增益 K._一世= Integrator Gain. K._D.=衍生增益 T._F=衍生滤波器时间
标准（`PIDSTD.`）	$C = {K.}_{P.} （ 1 + \frac{1}{{T.}_{一世}} 一世 F （ Z. ） + \frac{{T.}_{D.}}{\frac{{T.}_{D.}}{N} + D. F （ Z. ）} ）那$ 在哪里： K._P.=比例增益 T._一世=积分器时间 T._D.=衍生时间 N=衍生滤波器除数
平行2-DOF（`PID2.`）	2-DOF控制器输出之间的关系（你）及其两个输入（R.和y）是： $你 = {K.}_{P.} （ B. R. - y ） + {K.}_{一世} 一世 F （ Z. ）（ R. - y ） + \frac{{K.}_{D.}}{{T.}_{F} + D. F （ Z. ）} （ C R. - y ）。$ 在这个代表中： K._P.=比例增益 K._一世= Integrator Gain. K._D.=衍生增益 T._F=衍生滤波器时间 B.=比例术语的设定重量 C=衍生项的设定重量
2-DOF标准（`PIDSTD2`目的）	$你 = {K.}_{P.} [（ B. R. - y ） + \frac{1}{{T.}_{一世}} 一世 F （ Z. ）（ R. - y ） + \frac{{T.}_{D.}}{\frac{{T.}_{D.}}{N} + D. F （ Z. ）} （ C R. - y ）] 。$ 在这个代表中： K._P.=比例增益 T._一世=积分器时间 T._D.=衍生时间 N=衍生滤波器除数 B.=比例术语的设定重量 C=衍生项的设定重量

在所有这些表达式中，如果（Z.）和DF.（Z.）是积分器和衍生滤波器的离散积分式公式。使用iFormula.和达格拉姆控制器对象的属性设置如果（Z.）和DF.（Z.）公式。下一个表显示了可用的公式如果（Z.）和DF.（Z.）。T._S.是采样时间。

iFormula.要么达格拉姆 if（z）或df（z）

`iFormula.`要么`达格拉姆`	if（z）或df（z）
`号文件`（默认）	$\frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1}$
`背向后浮雕`	$\frac{{T.}_{S.} Z.}{Z. - 1}$
`梯形`	$\frac{{T.}_{S.}}{2} \frac{Z. + 1}{Z. - 1}$

号文件（默认）

$\frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1}$

背向后浮雕

$\frac{{T.}_{S.} Z.}{Z. - 1}$

梯形

$\frac{{T.}_{S.}}{2} \frac{Z. + 1}{Z. - 1}$

如果您未指定值iFormula.那达格拉姆或者在创建控制器对象时，或两者都在号文件默认使用。有关设置和更改离散集成器公式的更多信息，请参阅控制器对象的参考页面，PID那PIDSTD.那PID2.，和PIDSTD2。

创建离散时间标准形式PID控制器

此示例显示如何创建具有具有的标准形式的离散时间比例 - 积分衍生（PID）控制器K._P.= 29.5，T._一世= 1.13，T._D.= 0.15N= 2.3和采样时间T._S.0.1：

C = PIDSTD（29.5,1.13,0.15,2.3,0.1，...'iformula'，'梯形'，'dformula'，'backwareuler'）

此命令创建一个PIDSTD.模特 $一世 F （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.}}{2} \frac{Z. + 1}{Z. - 1}$ 和 $D. F （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.} Z.}{Z. - 1}$ 。

您可以以相同的方式设置并行形式控制器的离散集成器公式PID。

标准形式的离散时间2-DOF PI控制器

打开直播脚本

使用梯形离散化公式，以标准形式创建一个离散时间的2-DOF PI控制器。使用方法指定公式名称，价值句法。

kp = 1;ti = 2.4;td = 0;n = inf;B = 0.5;c = 0;ts = 0.1;C2 = PIDSTD2（KP，TI，TD，N，B，C，TS，'iformula'那'梯形'）

C2=1T.S.*(z+1) u = Kp * [(b*r-y) + ---- * -------- * (r-y)] Ti 2*(z-1) with Kp = 1, Ti = 2.4, b = 0.5, Ts = 0.1 Sample time: 0.1 seconds Discrete-time 2-DOF PI controller in standard form

环境一个= 0指定具有衍生项的PI控制器。随着显示屏所示，值N和C在本控制器中不使用。显示屏还表明梯形配方用于积分器。

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