比例-积分-微分(PID)控制器- MATLAB和Simulink万博1manbetx - 万博1manbetx,s manbetx 845,万博尤文图斯

Proportional-Integral-Derivative (PID)控制器

您可以使用专门的模型对象来表示PID控制器pid和pidstd．本课题描述了PID控制器在MATLAB中的表示^®．有关PID控制器自动整定的信息，请参见PID控制器调优．

可以用并行或标准形式表示连续时间的比例-积分-微分(PID)控制器。这两种形式在表示比例、积分和导数作用的参数和导数项的过滤器上有所不同，如下表所示。

形式公式

形式	公式
平行(`pid`对象)	$C ＝ K_{p} + \frac{K_{我}}{年代} + \frac{K_{d} 年代}{T_{f} 年代 + 1} ，$ 地点: K_p=比例增益 K_我=积分器得到 K_d=微分增益 T_f导数滤波时间
标准(`pidstd`对象)	$C ＝ K_{p} （ 1 + \frac{1}{T_{我} 年代} + \frac{T_{d} 年代}{\frac{T_{d}}{N} 年代 + 1} ），$ 地点: K_p=比例增益 T_我=积分器的时间 T_d=时间导数 N=微分滤波器除数

平行(pid对象)

$C ＝ K_{p} + \frac{K_{我}}{年代} + \frac{K_{d} 年代}{T_{f} 年代 + 1} ，$

地点:

标准(pidstd对象)

$C ＝ K_{p} （ 1 + \frac{1}{T_{我} 年代} + \frac{T_{d} 年代}{\frac{T_{d}}{N} 年代 + 1} ），$

地点:

使用方便应用程序的控制器表单。例如，如果您想用时间常数来表示积分器和导数作用，请使用标准形式。

关于在离散时间中表示PID控制器的信息，请参见离散时间比例积分微分(PID)控制器

这个例子展示了如何创建一个并行形式的连续时间比例-积分-微分(PID)控制器pid．

创建以下并行形式的PID控制器: $C ＝ 29.5 + \frac{26．2}{年代} - \frac{4．3 年代}{0．06 年代 + 1} ．$

Kp = 29.5;Ki = 26.2;Kd = 4.3;Tf = 0.06;C = pid (Kp、Ki Kd, Tf)

C是一个pid模型对象，它是表示并行形式PID控制器的数据容器。有关如何创建PID控制器的更多示例，请参阅pid参考页面。

这个例子展示了如何创建一个标准形式的连续时间比例-积分-微分(PID)控制器pidstd．

创建以下标准形式的PID控制器: $C ＝ 29.5 （ 1 + \frac{1}{1.13 年代} + \frac{0．15 年代}{\frac{0．15}{2．3} 年代 + 1} ）．$

Kp = 29.5;Ti = 1.13;Td = 0.15;N = 2.3;C = pidstd (Kp、钛、Td, N)

C是一个pidstd模型对象，它是表示标准形式PID控制器的数据容器。有关如何创建标准形式PID控制器的更多示例，请参阅pidstd参考页面。

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