在这个例子中，创建和配置slTuner接口进行调整Simulink模型万博1manbetxrct_helico用于旋翼飞行器一个多环控制器。打开模型。

open_system（'rct_helico'）;

控制系统由两个反馈回路。内环（静态输出反馈）提供增稳和解耦。外环（PI控制器）提供了期望的设定点的跟踪性能。

假设你要调整这种模式满足以下控制目标：

该systune命令可以共同调节控制器块SOF和PI控制器来满足这些设计要求。该slTuner接口确立了这个调整任务。

创建slTuner接口。

ST0 = slTuner（'rct_helico'{'PI1'，'PI2'，'PI3'，“特种部队”}）;

此命令初始化slTuner与三个PI控制器和接口SOF块指定为可调谐的。每个可调谐块是根据它的类型自动地参数化，并用其在Simulink模型值初始化。万博1manbetx

要配置slTuner接口相关的任何信号的地点指定为分析点，您的设计要求。首先，添加的输出和参考输入的跟踪要求。

addPoint（ST0，{'θ-REF'，'THETA'，'PHI-REF'，“披”，'R-REF'，'R'}）;

当你创建一个TuningGoal.Tracking对象，其捕获跟踪的要求，此对象引用相同的信号。

配置slTuner接口，用于稳定裕度的要求。指定为分析点，其中的稳定裕度被测量的植物的输入和输出（控制和测量信号）。

addPoint（ST0，{'U'，'Y'}）;

显示的概要slTuner接口配置在命令窗口。

ST0

slTuner调谐接口 “rct_helico”：4调谐块：（只读TunedBlocks属性）--------------------------块1：rct_helico /PI1块2：rct_helico / PI2块3：rct_helico / PI3座4：rct_helico / SOF 8分析点：--------------------------点1： '输出端口1' 的rct_helico /θ-REF点2：信号 “THETA”，位于rct_helico的 '输出端口1'/分配器DeMUX1点3： '输出端口1' 的rct_helico / PHI-REF点4：信号“披”，位于rct_helico的 '输出端口2'/分配器DeMUX1点5： '输出端口1' rct_helico / R-REF点6：信号 “R”，位于 '输出端口3' rct_helico的/分配器DeMUX1点7：信号的“u”，位于rct_helico的“输出端口1” / MUX3点8：信号“Y”，位于rct_helico的“输出端口1” /直升机没有永久开口。使用addOpening命令添加新的永久开口。用点表示法获取属性/组接入：参数：[] OperatingPoints：[]（模型初始条件将被使用。）BlockSubstitutions：[]选项：[1x1的linearize.SlTunerOptions] TS：0

在命令窗口中，点击任何突出显示的信号看Simulink模型的位置。万博1manbetx

除了指定的设计要求，可以使用分析点提取系统响应。例如，提取并绘制基准信号之间的阶跃响应'THETA'，“披”和'R'。

T0 = getIOTransfer（ST0，{'θ-REF'，'PHI-REF'，'R-REF'}，{'THETA'，“披”，'R'}）;stepplot（T0,1）

所有的阶跃响应是不稳定的，其中包括交叉耦合，因为这种模式尚未调整。

你调整模型后，可以同样使用指定分析点提取系统响应用于验证调谐系统。如果要检查在未指定的设计要求的位置的系统响应，这些位置添加到slTuner接口为好。例如，绘制在该块的输出端测量的灵敏度函数滚降2。

addPoint（ST0，'DC'）dcS0 = getSensitivity（ST0，'DC'）;bodeplot（dcS0）

假设你要更改可调块的参数slTuner接口。例如，假设调谐模型后，要测试是否从PI改变到PID控制器的产率提高的结果。改变了三种PI控制器PID控制器的参数化。

PID0 = PID（0,0.001,0.001，0.01）;对于PID控制器％的初始值PID1 = tunablePID（'C1'，PID0）;PID2 = tunablePID（'C2'，PID0）;PID3 = tunablePID（'C3'，PID0）;setBlockParam（ST0，'PI1'，PID1，'PI2'，PID2，'PI3'，PID3）;

配置完slTuner接口到您的Simulink模型，您可万博1manbetx以创建调整目标和调整使用模型systune要么looptune。