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initctukf

从检测报告创建常量周转周期无味卡尔曼滤波

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语法

过滤器= initctukf(检测)

描述

例子

过滤器= initctukf (检测)创建并初始化一个constant-turn-rate无味卡尔曼滤波过滤器中包含的信息检测报告。无味卡尔曼滤波的更多信息,请参阅trackingUKF。

该函数初始化一个常数周转周期状态相同的约定constturn和ctmeas,(xvxyvyωzvz),ω周转周期。

例子

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创建并初始化一个二维恒定的周转周期无味卡尔曼滤波对象从最初的检测报告。

创建初始二维测量,检测报告(-250、-40),对象的位置。假设不相关的测量噪声。

测量扩展到三维空间中通过添加z分量为零。

检测= objectDetection (0 (-250; -40; 0)“MeasurementNoise”,2.0 *眼(3),…“SensorIndex”,1“ObjectClassID”,1“ObjectAttributes”,{“汽车”2});

创建新的滤波器的检测报告和显示过滤器属性。

过滤器= initctukf(检测)
过滤器= trackingUKF属性:状态:x1双[7]StateCovariance: [7 x7双]StateTransitionFcn: @constturn ProcessNoise: [4 x4双]HasAdditiveProcessNoise: 0 MeasurementFcn: @ctmeas HasMeasurementWrapping: 1 MeasurementNoise: [3 x3双]HasAdditiveMeasurementNoise: 1α:1.0000 e 03β:2 k: 0 EnableSmoothing: 0

显示过滤器的状态。

filter.State
ans =7×1-250 -40 0 0 0 0 0

显示状态协方差矩阵。

filter.StateCovariance
ans =7×72.0000 100.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2.0000 100.0000 100.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2.0000 100.0000
打开生活的脚本

初始化一个二维恒定的周转周期扩展卡尔曼滤波器从最初检测报告由最初在球坐标测量。如果你想使用球坐标,那么您必须提供一个测量参数结构的检测报告框架字段设置为“球”。设定目标的方位角45度和1000米范围。

帧=“球”;sensorpos = [25、-40、-10]。';sensorvel = (0; 5。0);宽松=眼(3);

创建测量参数结构。集“HasVelocity”和“HasElevation”来假。然后,测量由方位角和范围。

measparms =结构(“帧”框架,“OriginPosition”sensorpos,…“OriginVelocity”sensorvel,“定位”宽松的,“HasVelocity”假的,…“HasElevation”、假);量= (45,1000);measnoise =诊断接头(3.0 [2]。^ 2);检测= objectDetection(0,量,“MeasurementNoise”,…measnoise,“MeasurementParameters”measparms)
检测与属性= objectDetection:时间:0测量:[2 x1双]MeasurementNoise: [2 x2双]SensorIndex: 1 ObjectClassID: 0 ObjectClassParameters: [] MeasurementParameters: [1 x1 struct] ObjectAttributes: {}
过滤器= initctukf(检测);

过滤状态向量。

disp (filter.State)
732.1068 0 0 0 -10.0000 667.1068 0

输入参数

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检测报告,指定为一个objectDetection对象。

例子:检测= objectDetection (0 (1; 4.5; 3)“MeasurementNoise”, (1.0 0 0;2.0 0 0;0 0 1.5])

输出参数

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无味卡尔曼滤波,作为一个返回trackingUKF对象。

算法

  • 函数计算过程噪声矩阵假设一秒钟的时间步。函数假设1 m / s的加速度标准差2和周转周期加速度标准差1°/ s2。

  • 你可以使用这个函数FilterInitializationFcn财产的multiObjectTracker对象。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2017a

另请参阅

功能

对象