主要内容

objectDetection

报告单一对象检测

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描述

一个objectDetection对象包含由传感器获取单个对象的对象检测报告。你可以使用objectDetection输出作为跟踪器的输入如multiObjectTracker．

创建

语法

检测= objectDetection(时间、测量)
检测= objectDetection (＿＿＿，名称，价值）

描述

例子

检测= ObjectDetection（时间，测量）创建一个对象检测在指定的时间从指定的测量．

例子

检测= ObjectDetection（＿＿＿，名称,值）创建一个检测具有属性的对象指定为一个或多个名称,值对参数。任何未指定的属性都有默认值。您不能指定时间要么测量属性使用名称,值对。

输入参数

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检测时间，指定为非负实标量。这个参数设置时间财产。

对象测量，指定为实值N- 再生矢量。N是由用于报告检测的坐标系统和您在测量参数本物业objectDetection对象。

这个参数设置测量财产。

输出参数

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单个对象的检测报告，返回为objectDetection对象。一个objectDetection对象包含以下属性:

财产 定义
时间 测量时间
测量 对象的测量
测量管理 测量噪声协方差矩阵
SensorIndex 传感器的唯一ID
ObjectClassID 对象分类
ObjectAttributes. 附加信息传递给跟踪器
测量参数 非线性卡尔曼跟踪滤波器初始化函数所使用的参数

属性

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检测时间，指定为非负实标量。您无法将此属性设置为名称值对。使用时间输入参数。

例子：5．0

数据类型:双

对象测量，指定为实值N- 再生矢量。您无法将此属性设置为名称值对。使用测量输入参数。

例子：[1.0, -3.4]

数据类型:双|单

测量噪声协方差，指定为标量或实正半定对称N-经过-N矩阵。N为测量向量中元素的个数。对于标量的情况，矩阵是一个对角线N-经过-N矩阵具有与测量值相同的数据解释。

例子：[5.0,1.0; 1.0,10.0]

数据类型:双|单

传感器标识符，指定为正整数。传感器标识符允许您区分不同的传感器，并且对传感器必须是唯一的。

例子：5

数据类型:双

对象类标识符，指定为正整数。对象类标识符区分不同种类的对象。的值0表示一个未知的对象类型。如果类标识符是非零，multiObjectTracker立即从检测中创建确认的轨道。

例子：1

数据类型:双

测量功能参数，指定为结构阵列，包含结构阵列的单元或单元阵列。该属性包含由此指定的测量函数使用的所有参数MeasurementFcn非线性跟踪滤波器的特性，如trackingekf.要么trackingukf.．

的示例字段测量参数结构。

场 描述 例子
框架

用于报告测量值的帧，指定为以下值之一:

  • “矩形”-检测报告在直角坐标。

  • “球”-探测报告在球坐标。

 “球”
OriginPosition 帧的原点相对于父帧的位置偏移量，指定为[x y z]真实值的矢量。 [0 0 0]
OriginVelocity 相对于父帧的帧原点的速度偏移，指定为a(vx v vz)真实值的矢量。 [0 0 0]
取向 坐标系旋转矩阵，指定为3 × 3实值标准正交矩阵。 [1 0 0;0 1 0;0 0 1]
HasAzimuth 逻辑标量指示在测量中包含方位角。 1
haselevation. 逻辑标量表示升高是否包含在测量中。用于在矩形框架中报告的测量，如果haselevation.是假的，报告的测量假设高度为0度。 1
hasrange. 逻辑标量，表示量程是否包含在测量中。 1
HasVelocity 逻辑标量，指示报告的检测是否包括速度测量。对于矩形框中报告的测量，如果HasVelocity是假的，测量报告为[x y z]．如果HasVelocity是真的，测量报告为[x y z vx vy vz]． 1
IsParentToChild 逻辑标量表示是否取向从父坐标帧执行到子坐标帧的帧旋转。什么时候IsParentToChild是假,然后取向从子坐标帧执行帧旋转到父坐标帧。 0

通过跟踪器传递的对象属性指定为单元数组。这些属性将添加到输出中multiObjectTracker但没有被追踪器使用。

例子：{[10,20,50,100]，'Radar1'}

例子

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打开直播脚本

从位置测量创建检测。检测在从位置测量的一个第二秒的时间戳下进行[100; 250; 10]在笛卡尔坐标。

检测= ObjectDetection（1，[100; 250; 10]）
检测=具有属性的ObjectDetection：Time：1测量：[3x1 Double] MeasurementNoise：[3x3 Double] SensorIndex：1 ObjectClassID：0 MeasurementParameters：{} ObjectAttributes：{}
打开直播脚本

创建一个objectDetection从时间和位置测量。检测在一秒钟内进行对象位置测量的时间[100; 250; 10]．使用名称-值对添加度量噪声并设置其他属性。

检测= ObjectDetection（1，[100; 250; 10]，'MeasurementNoise'10．..“SensorIndex”，1，“ObjectAttributes”，{的实例对象5})
检测=具有属性的ObjectDetection：时间：1测量：[3x1双]测量管理：[3x3 double] sensorIndex：1 objectClassID：0测量参数：{} ObjectAttributes：{'示例对象'[5]}

扩展功能

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

另请参阅

对象

介绍了R2017a

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使用Simulink实现Adaptive Cruise控制器万博1manbetx

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