大型停车场

大型停车场3D环境

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描述

的大型停车场场景是一个大型停车场的3D环境，包含锥、路缘、交通标志和停放的车辆。场景渲染使用走鹃．

设置

模拟驱动算法在这个场景中:

添加一个模拟三维场景配置块到您的Simulink万博1manbetx^®模型。
在此块中，设置现场源参数默认的场景．
设置启用的场景名称参数大型停车场．

例子

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探索大型停车场场景

打开实时脚本

探索3D大型停车场场景，并通过使用场景对应的2D俯视图图像检查其尺寸。

您可以使用此图像在模拟前检查场景，并为车辆选择起始坐标。有关使用这些映像为路径跟踪应用程序选择路径点的详细信息，请参见为虚幻引擎模拟选择路点的例子。

加载与场景对应的2D空间引用对象。这imref2d对象描述图像中的像素与场景的世界坐标之间的关系。

数据=负载(“sim3d_SpatialReferences.mat”）;spatialRef = data.spatialReference.LargeParkingLot

spatialRef = imref2d with properties: XWorldLimits: [-78.6000 72.6000] YWorldLimits: [-77.7000 73.5000] ImageSize: [5104 5104] PixelExtentInWorldX: 0.0296 pixelextentinworlddy: 0.0296 ImageExtentInWorldX: 151.2000 imageextentinworlddy: 151.2000 XIntrinsicLimits: [0.5000 5.1045e+03] YIntrinsicLimits: [0.5000 5.1045e+03]

显示与场景对应的图像。使用空间引用对象来显示场景世界坐标中的轴。单位是米。

默认情况下，imshow功能显示Y-从上到下递增的轴值。若要与“自动驾驶工具箱™”世界坐标系对齐，请设置Y方向,“正常”这Y-轴的值从下往上递增。

在场景的起始处放置一个标记。

figure fileName =“sim3d_LargeParkingLot.jpg”；I = imshow(fileName,spatialRef);集(gca),“YDir”，“正常”)包含(“X (m)”) ylabel (“Y (m)”)举行在情节(0,0,“o”，“MarkerFaceColor”，“r”，“MarkerEdgeColor”，“k”，“MarkerSize”，8) offset = 3;% px文本(偏移,偏移量,' (0, 0) '，“颜色”，' w '，“FontWeight”，“大胆”，“字形大小”, 12)从