主要内容
extractFPFHFeatures
从点云中提取快速点特征直方图(FPFH)描述符
语法
描述
［＿＿＿，返回已提取FPFH描述符的点云中有效点的线性索引。validIndices) = extractFPFHFeatures (＿＿＿）
［＿＿＿) = extractFPFHFeatures (＿＿＿，除了前面语法中的参数组合外，还使用一个或多个名称-值对参数指定选项。名称,值）
描述符的提取可以采用KNN搜索法、半径搜索法或两者的结合。的extractFPFHFeatures函数默认使用KNN搜索方法提取描述符。用户可以通过名称-值对参数选择提取方法。例如,“NumNeighbors”,8选择KNN搜索方法提取描述符，并将k-nearest neighbor (KNN)搜索方法中需要考虑的最大邻居数设置为8个。
例子
点云中选定索引处的FPFH描述符提取
将点云数据加载到工作区中。
ptObj = pcread (“teapot.ply”)；
下采样点云数据。
ptCloudIn = pcdownsample (ptObj,“gridAverage”, 0.05);
为指定关键索引处的点提取FPFH描述符。
keyInds = [6565 10000];特点= extractFPFHFeatures (ptCloudIn keyInds);
在点云上显示关键点。
ptKeyObj = pointCloud (ptCloudIn.Location (keyInds:),“颜色”，[255 0 0;0 0 255]);图pcshow (ptObj)标题(“点云的选定指数”)举行在pcshow (ptKeyObj“MarkerSize”, 1000)从
在关键点显示提取的FPFH描述符。
图ax1 = subplot(2,1,1);栏(功能(1:)“FaceColor”，[1 0 0])“选定指数的FPFH描述符”) ax2 = subplot(2,1,2);栏(特性(2:)“FaceColor”，[0 0 1])连接轴([ax1 ax2]，“xy”）
输入参数
输出参数
参考文献
Rusu, Radu Bogdan, Nico Blodow，和Michael Beetz。用于3D注册的快速点特征直方图(FPFH)。在2009 IEEE机器人与自动化国际会议, 3212 - 3217页。IEEE 2009。
扩展功能
介绍了R2020b
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