调整视野MATLAB

要在运行时从命令行在每个控制间隔调整水平，请指定mpcmoveopt对象。

然后你可以通过mpcmoveopt对象是mpcmove或mpcmoveAdaptive.

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在Si万博1manbetxmulink中^®，以调整一个MPC控制器或自适应MPC控制器块，选择在运行时调整预测范围和控制范围参数。这样做会将以下输入端口添加到块中:

属性指定最大预测视界最大预测层位参数。这样做可以确保块的最佳序列输出端口(mv.seq,x.seq,y.seq)有固定大小的P_马克斯+1行，在哪里P_马克斯为最大预测视界。

代码生成

运行时范围调整支持在两种MATLAB中生成代码万博1manbetx^®和Sim万博1manbetxulink。为支持运行时范围更改的控制器生成代码允许您在部署的控制器硬件上调整范围值。万博1manbetx

调整地平线值后，为了提高最终部署的控制器的计算效率，可以使用调整后的值为恒定地平线控制器生成代码。

部署启用了运行时水平调优的控制器会显著增加MPC应用程序的计算负载和内存占用。如果您计划只在原型中使用运行时水平调优来找到合适的水平值，那么在调优之后，请确保禁用该特性。然后，您可以使用调优后的值使用常量水平控制器生成代码。

如果您的控制器使用操纵变量阻塞，并且您为控制器生成代码，那么控制水平向量的大小必须在运行时保持不变。在这种情况下，您仍然可以在控制水平矢量内调整值。

要在MATLAB中生成代码，请设置“UseVariableHorizon”的名称值参数getCodeGenerationData到真正的. 在每个控制间隔中，您可以在调用之前指定地平线mpcmoveCodeGeneration.

[configData，stateData，onlineData]=getCodeGenerationData（mpcobj，“UseVariableHorizon”，对）；...onlineData.Horizons.p = 10;onlineData.Horizons.m = 3;[u, stateData] = mpcmoveCodeGeneration (configData, stateData onlineData);

对时变控制器参数和信号的影响

如果应用程序使用在预测范围内变化的控制器参数或信号，则在运行时调整预测范围会影响这些时变参数的行为。