主要内容

杜巴径段

连接两个姿势的Dubins路径段

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描述

这杜巴径段对象保存用于Dubins路径段的信息，该路径段将两个姿势连接为三个动作的序列。运动选项是：

  • 直的

  • 左转最大转向

  • 右转以最大转向

创建

生成A.杜巴径段对象，使用连接功能与A.杜宾连接目的：

杜布斯司令= Connect（connectionobj.那开始那目标）使用指定的连接类型对象连接开始和目标姿势。

要专门定义路径段：

杜布斯司令= dubinspathstement（connectionobj.那开始那目标那MotionLength.那motiontypes.）指定Dubins连接类型，开始和目标姿势以及相应的运动长度和类型。这些值被设置为对象中的相应属性。

特性

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此属性是只读的。

车辆的最小转弯半径，指定为米的正标量。该值对应于车辆最大转向角处的转动圆的半径。

数据类型：双倍的

此属性是只读的。

在路径段开始时车辆的初始姿势，指定为[X那y那θ.矢量。X和y是米。θ.是在弧度。

数据类型：双倍的

此属性是只读的。

在路径段结束时车辆的目标姿势，指定为[X那y那θ.矢量。X和y是米。θ.是在弧度。

数据类型：双倍的

此属性是只读的。

在路径段中的每个运动的长度，在世界单位，指定为三元素数字矢量。每个运动长度对应于指定的运动类型motiontypes.。

数据类型：双倍的

此属性是只读的。

路径段中的每个运动的类型，指定为三元素串单元阵列。

运动类型 描述
“S” 直的
“L”

左转在车辆的最大转向角度
“r”

右转在车辆的最大转向角度

每个运动类型对应于指定的运动长度MotionLength.。

对于Dubins Connections，可用路径类型是：{“LSL”} {“LSR”} {“RSL”} {“RSR”} {“RLR”} {“RLR”} {“LRL”} {“LRL”}。

例子：{“r”“s”“r”}

数据类型：细胞

此属性是只读的。

路径段的长度，指定为以米为单位标量。这个长度只是元素的总和MotionLength.。

数据类型：双倍的

对象功能

插 沿路段内插姿势
表演 可视化路径段

例子

全部收缩

打开直播脚本

创建一个杜宾连接目的。

dubconnobj = dubinsconnection;

定义开始和目标姿势[x y theta]vectors。

expilepose = [0 0 0];守门= [1 1 pi];

计算有效的路径段以连接姿势。

[pathsegobj，pathcosts] = connect（dubconnobj，inightings，legent）;

显示生成的路径。

show（pathsegobj {1}）

图包含轴。轴包含12个类型的线，散射。这些对象表示路径，开始位置，目标位置。

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

对象

职能

在R2019B中介绍

导航工具箱文档

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