连接两个位姿的里德-谢普路径段
的reedSheppPathSegment
对象保存用于连接各位姿的reed - shepp路径段的信息。reed - shepp路径段将两个姿态连接成五个动作类型的序列。运动选项有:
直的
以最大方向左转
最大转向右转
没有运动
生成一个reedSheppPathSegment
对象,使用连接
函数与一个reedssheppconnection.
目的:
reedsPathSegObj =连接(connectionObj、启动、目标)
使用指定的连接类型对象连接开始和目标姿势。
具体定义一个路径段:
reedsPathSegObj = reedsSheppPathSegment (connectionObj、启动目标,motionLengths motionTypes)
指定reed - shepp连接类型、起始和目标姿态以及相应的运动长度和类型。这些值被设置为对象中相应的属性。
里德,j。A。和洛杉矶。谢普。"汽车前进和后退的最佳路径"太平洋数学杂志.卷。145,第290号,第290页,第367-393页。