主要内容

gnssSensor

模拟GNSS生成位置和速度读数

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描述

的gnssSensor系统对象™模拟全球导航卫星系统(GNSS)来生成基于局部位置和速度读数的位置和速度数据。对象计算卫星位置和速度传感器基于时间和指定的卫星的数据轨道参数。对象只使用全球定位系统(GPS)为计算星座。设置起始位置的卫星,设置InitialTime财产。

生成GNSS位置和速度读数:

  1. 创建gnssSensor对象并设置其属性。

  2. 调用对象的参数,就好像它是一个函数。

了解更多关于系统对象是如何工作的,看到的系统对象是什么?。

调用对象的增量的传感器和传播卫星位置和velocites基于轨道参数。

创建

语法

GNSS = gnssSensor
GNSS = gnssSensor (ReferenceFrame,框架)
GNSS = gnssSensor (___、名称、值)

描述

GNSS= gnssSensor返回一个gnssSensor系统对象GNSS计算全球导航卫星系统接收机输入数据基于局部位置和速度。

GNSS= gnssSensor (ReferenceFrame,框架)指定的参考系GNSS读数报告。指定框架作为NED的(north-east-down)或“ENU表示”(east-north-up)。默认值是NED的。

例子

GNSS= gnssSensor (___、名称、值)设置使用一个或多个属性名称-值对。例如,gnssSensor (SampleRate, 2)创建一个模拟GNSS的采样率2赫兹。在报价附上每个属性的名字。

属性

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属性,除非另有注明nontunable后,这意味着你不能改变它们的值调用对象。对象锁当你叫他们,释放函数打开它们。

如果一个属性可调在任何时候,你可以改变它的值。

改变属性值的更多信息,请参阅系统设计在MATLAB使用系统对象。

GNSS接收机的采样率,指定为一个积极的标量赫兹。

数据类型:单|双

GNSS接收机的初始时间,指定为一个datetime对象。闰秒的对象账户UTC和GNSS时间之间的转换。

当地起源导航坐标系,指定为标量在大地坐标系的三元素行向量(纬度、经度度,高度在米)。海拔高度高于参考WGS84椭球模型。

数据类型:单|双

海拔面具角,指定为一个标量的度[0,90]。卫星视图但面具下角并非用于估计接收机的位置。

可调:是的

数据类型:单|双

指定的伪距的测量噪声,标准偏差为负的标量米。

可调:是的

数据类型:单|双

标准偏差的测量噪声伪距率,指定为一个非负标量米每秒。

可调:是的

数据类型:单|双

随机数的来源,指定这些选项之一:

  • “全球流”——在使用当前全球随机数生成随机数流。

  • “与种子mt19937ar”——使用mt19937ar随机数生成算法与指定的种子种子财产。

数据类型:字符|字符串

初始种子的mt19937ar随机数发生器算法,指定为一个非负整数。

依赖关系

要启用这个特性,设置RandomStream来“与种子mt19937ar”。

数据类型:整数

使用

语法

[positionReadings、velocityReadings、状态]= GNSS(位置,速度)

描述

(positionReadings,velocityReadings,状态)= GNSS (位置,速度)计算全球导航卫星系统接收机读数的位置和速度输入。

输入参数

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笛卡尔GNSS接收机的位置在当地导航坐标系,指定为一个N3矩阵的标量米。N是样品的数量。

默认的参考系是内德(north-east-down)。ENU表示(east-north-up),设置ReferenceFrame名称-值参数“ENU表示”在创造。

数据类型:单|双

GNSS接收机的速度在当地导航坐标系,指定为一个N3米每秒的矩阵。N是样品的数量。

数据类型:单|双

默认的参考系是内德(north-east-down)。ENU表示(east-north-up),设置ReferenceFrame名称-值参数“ENU表示”在创造。

输出参数

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GNSS接收机的位置读数大地纬度,经度,和高度(LLA)坐标系统,作为一个返回N3矩阵的标量。海拔高度高于参考椭球体模型,WGS84。N是输入参数的样本数量。纬度和经度的度。高度是米。

数据类型:单|双

GNSS接收机的速度阅读当地的导航坐标系在米每秒,作为一个返回N3矩阵的标量。N是输入参数的样本数量。

数据类型:单|双

可见卫星的状态信息,作为一个返回N元阵列的结构。N是输入参数的样本数量。每个结构都包含这四个领域:

字段名 描述
SatelliteAzimuth 可见卫星的方位角度,作为一个返回米元向量的标量度。米可见卫星的数量。
SatelliteElevation 可见卫星的高度角,作为一个返回米元向量的标量度。米可见卫星的数量。
HDOP 水平精度因子,作为一个标量返回。
VDOP 垂直精度因子,作为一个标量返回。

情节卫星位置,看到了skyplot函数。

对象的功能

使用一个目标函数,指定系统对象作为第一个输入参数。例如,释放系统资源的系统对象命名obj使用这个语法:

发行版(obj)

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克隆 创建重复的系统对象
一步 运行系统对象算法
释放 释放资源,并允许修改系统对象属性值和输入特征
重置 重置的内部状态系统对象
结束 资料终端状态

例子

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打开生活的脚本

根据路径轨迹生成目标位置和速度。

rng (2020)%的可重复的结果fs = 0.1;tArrival = 50;tspan = 0:1 / fs: tArrival;%创建一个路径轨迹。轨迹= waypointTrajectory([0, 0, 0, 1, 1, 1] * 500年,[0,tArrival]);(职位,~,速度)= lookupPose(轨迹,tspan)
位置=6×30 0 0 100.0000 100.0000 100.0000 200.0000 200.0000 200.0000 300.0000 300.0000 300.0000 400.0000 400.0000 400.0000 500.0000 500.0000 500.0000
速度=6×310.0000 10.0000 10.0000 10.0000 10.0000 10.0000 10.0000 10.0000 10.0000 10.0000 10.0000 10.0000 10.0000 10.0000 10.0000 10.0000 10.0000 10.0000

创建一个GNSS系统对象。对纳蒂克使用LLA的位置,马的局部坐标系原点轨迹。

refLocNatick = (42.2825 -71.343 53.0352);gnss = gnssSensor (“SampleRate”fs,…“ReferenceLocation”,refLocNatick);

生成基于GNSS对象位置和速度读数。

[llaReadings、velocityReadings、状态]= gnss(位置,速度)
llaReadings =6×342.2825 -71.3430 51.8863 42.2834 -71.3418 -49.5060 42.2843 -71.3406 -147.2932 42.2852 -71.3394 -248.7876 42.2861 -71.3381 -347.3420 42.2870 -71.3369 -447.3907
velocityReadings =6×39.9838 10.0061 9.9950 9.9893 9.9857 10.0518 9.9861 9.9949 9.9274 10.0151 10.0183 9.9878 10.0117 10.0080 10.0556 10.0092 10.0316 9.9844
状态=6×1结构体数组字段:SatelliteAzimuth SatelliteElevation HDOP VDOP

更多关于

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引用

[1]树林,保罗D。GNSS原理、惯性和多传感器组合导航系统。第二版,Artech房子,2013。

扩展功能

另请参阅

对象

功能

介绍了R2020b

导航工具的文档

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