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world2grid

将世界坐标转换为网格索引

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语法

Ij = world2grid(map,xy)

描述

例子

ij= world2grid (地图，xy）转换世界坐标数组，xy，到一个网格索引数组，ij在［行上校］格式。

例子

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创建一个10 × 10米大小的空地图。

map = occuancymap (10,10,10);

使用新的概率值更新特定世界位置的占用率，并显示地图。

X = [1.2;2.3;3.4;4.5;5.6);Y = [5.0;4.0;3.0;2.0;1.0); pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1]; updateOccupancy(map,[x y],pvalues) figure show(map)

图中包含一个轴对象。标题为Occupancy Grid的axes对象包含一个image类型的对象。

对已占用区域以0.5米为半径进行充气。较大的占用值会覆盖较小的占用值。

膨胀(地图，0.5)图显示(地图)

图中包含一个轴对象。标题为Occupancy Grid的axes对象包含一个image类型的对象。

从世界位置中获取网格位置。

Ij = world2grid(map，[x y]);

为网格位置设置占用值。

setOccupancy(地图,ij(5、1),“网格”数字展示(地图)

图中包含一个轴对象。标题为Occupancy Grid的axes对象包含一个image类型的对象。

输入参数

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映射表示，指定为occupancyMap，mapLayer,或multiLayerMap对象。

世界坐标，指定为n的-by-2矩阵［xy］对,n是世界坐标的个数。

数据类型:双

输出参数

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网格索引，返回为n的-by-2矩阵［我j］对［行上校］格式,n是网格位置的数量。网格单元格的位置从网格的左上角开始计数。

数据类型:双

版本历史

R2019b引入

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对象

功能

主题