主要内容

插入

在提供的弧长处插入参考路径

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语法

路径点=插值（参照路径，弧长）

描述

路径点=插值(参考路径,弧长)以提供的弧长插值参考路径，并以全局坐标返回路径上的插值点。

输入参数

全部崩溃

引用路径，指定为参考网对象

沿参考路径的距离，指定为N-元素向量。N是采样点所在的弧长数。每段距离以米为单位。

输出参数

全部崩溃

参考路径上的点，作为N-具有行形式的by-6数值矩阵[x yθkappa dkappa s]，其中：

  • xY和西塔-SE（2）状态以全局坐标表示，带x和Y以米和西塔弧度

  • 卡帕-曲率，或半径的倒数，单位为米

  • 德卡帕-曲率对弧长的导数，单位为米/秒

  • S-弧长，或沿路径到路径原点的距离，单位为米

N是沿参考路径采样的点数。

扩展能力

C/C++代码生成
使用Matlab®编码器生成C和C++代码™.

另见

物体

功能

话题

在R2020b中引入

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