主要内容

ParameterTree

访问ROS参数服务器

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描述

A.ParameterTreeobject与ROS参数服务器通信。ROS参数服务器可以存储字符串、整数、双精度、布尔值和单元格数组。这些参数可以通过ROS网络进行全局访问。您可以使用这些参数来存储静态数据，例如配置参数。

直接设置、获取或访问ROS参数，而无需创建ParameterTree对象，请参见罗斯帕拉姆.

支持以下ROS数据类型作为参数值。对于每个ROS数据类型，对应的M万博1manbetxATLAB®还列出了数据类型。

ROS数据类型 MATLAB数据类型
32位整数 int32
布尔 必然的
双重的 双重的
一串 特征向量(烧焦)
列表 单元阵列(单间牢房)
词典 结构(结构)

创造

语法

ptree=rosparam
ptree=ros.ParameterTree（节点）

描述

树=rosparam创建一个参数树对象，树之后树，与参数服务器的连接将保持持久，直到对象被删除或ROS主服务器变得不可用。

实例

ptree=ros.ParameterTree(节点)返回一个ParameterTree对象与ROS参数服务器通信。参数树连接到ROS节点，节点。若要连接到全局节点，请指定节点像[].

性质

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此属性是只读的。

服务器上指定为单元格数组的参数名称列表。

例子：{'/myParam'；'/robotSize'；'/hostname'}

数据类型：单间牢房

目标函数

收到 获取ROS参数值
有 检查ROS参数名称是否存在
搜索 搜索ROS网络参数名称
设置 设置ROS参数值或添加新参数
德尔 删除ROS参数

例子

全部崩溃

打开生活的脚本

启动ROS主机并创建ROS节点。

master=ros.Core；
发射ROS核心…在0.89857秒内完成。
node=ros.node(“/test1”);

创建参数树对象。

ptree=ros.ParameterTree（节点）；

设置多个参数。

集（树，“DoubleParam”，1.0）套，“CharParam”,“测试”)集（树，“CellParam”,{{“测试”},{1,2}});

查看可用的参数。

参数=ptree.AvailableParameters
参数=3x1电池{'/CellParam'} {'/CharParam'} {'/DoubleParam'}

获取一个参数值。

data =得到(ptree“CellParam”)
资料=1×2单元阵列{1x1单元}{1x2单元}

搜索参数名称。

搜索(ptree,“字符”)
ans=1x1单元阵列{'/CharParam'}

删除参数树和ROS节点。关闭ROS主机。

清楚的(“树”,“节点”)明确(“主人”)
打开生活的脚本

使用结构指定特定命名空间下的ROS参数字典。

连接到ROS网络。

松香
启动ROS Core... ...用时4.0269秒。在http://192.168.88.1:57165上初始化ROS master。使用NodeURI http://ah-avijayar:60223/初始化全局节点/matlab_global_node_09024

创建参数值字典。此字典包含与图像相关的信息。显示结构以验证值。

图像=imread(“peppers.png”)；pval.ImageWidth=大小（图像，1）；pval.ImageHeight=大小（图像，2）；pval.ImageTitle=“peppers.png”；显示（pval）
ImageWidth: 384 ImageHeight: 512 ImageTitle: 'pepper .png'

使用所需的命名空间设置值字典。

rosparam (“设置”,“ImageParam”，pval）

使用命名空间获取参数。请验证值。

pval2=ROSPARM(“得到”,“ImageParam”)
pval2=带字段的结构：图像高度：512图像标题：“peppers.png”图像宽度：384

关闭ROS网络。

罗斯赫顿
使用NodeURI http://ah-avijayar:60223/关闭全局节点/matlab_global_node_09024

扩展能力

另见

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话题

在R2019b中引入

ROS工具箱文档

万博1manbetx