主要内容

网络连接和探索

设置并与ROS网络进行互动

通过ROS网络连接到原型机器人应用程序并访问机器人硬件或模拟器。您可以使用MATLAB创建自己的ROS网络®或连接到现有的ROS网络。要设置ROS网络，请首先致电罗斯尼特．对于ROS 2网络，请参见ros2node.．

职能

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罗斯尼特 连接到ROS网络
rostopic 检索有关ROS主题的信息
rosmsg. 检索有关ROS消息和消息类型的信息
rosnode. 检索ROS网络节点的信息
罗泉 访问ROS参数服务器值
Rosshutdown. 关闭ROS系统
得到 获取ROS参数值
已 检查ROS参数名称是否存在
搜索 搜索ROS网络参数名称
放 设置ROS参数的值或添加新参数
del 删除ROS参数
Rosdevice. 连接到远程ROS设备
runnode. 启动ROS或ROS 2节点
stopnode. 停止ROS或ROS 2节点
runco​​re. 启动ROS Core.
stop 停止罗斯核心
Isnoderunning 确定ROS或ROS 2节点是否正在运行
iscorerunning 确定ROS Core是否正在运行
ROS2. 检索有关ROS 2网络的信息
ros2message. 创建ROS 2消息结构
ros2device. 连接远端ROS 2设备
runnode. 启动ROS或ROS 2节点
stopnode. 停止ROS或ROS 2节点
Isnoderunning 确定ROS或ROS 2节点是否正在运行

对象

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核 创建ROS核心
节点 启动ROS节点并连接到ROS Master
ParameterTree. 访问ROS参数服务器
ros2node. 在指定的网络上创建ROS 2节点

块

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空白消息 使用指定的消息类型创建空白消息
当前时间 检索当前的ROS时间或系统时间
设置参数 在ROS参数服务器上设置值
空白消息 使用指定的消息类型创建空白ROS 2消息

话题

罗斯

开始使用ROS

机器人操作系统（ROS）是一种通信接口，使机器人系统的不同部分能够互相发现，并在它们之间发送和接收数据。

连接到ROS网络

ROS网络由一个单一的组成罗斯大师和多个ROS节点．

访问ROS参数服务器

此示例探讨如何在ROS参数服务器上添加和检索参数。

ROS网络设置

ROS网络设置和连接所需的信息摘要。

ROS 2.

从ROS 2开始

机器人操作系统2（ROS 2）是ROS的第二个版本，它是一个通信接口，其使机器人系统的不同部分能够发现，发送和接收数据。

连接到ROS 2网络

ROS 2网络包括多个ROS 2节点．

使用ROS桥建立ROS和ROS 2之间的沟通

ROS 2是具有不同架构的较新版本的ROS。

ROS工具箱文档

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