主要内容

ros2device

连接到远程ROS 2设备

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描述

的ros2device对象创建一个连接与ROS 2设备。ROS 2设备可以是本地设备或远程设备。对象包含必要的登录信息和其他参数的ROS 2分布。一旦你已经做了一个连接使用ros2device,您可以运行和停止ROS 2节点。

您可以部署活性氧ROS 2设备使用仿真软件2个节点万博1manbetx®模型。例如,看到的从模型生成一个独立的ROS 2节点®万博1manbetx

你也可以部署ROS 2节点从MATLAB生成®代码。

。

请注意

连接到ROS 2设备,必须在设备上安装SSH服务器。连接到本地主机,SSH服务器安装在本地设备不是必需的,如果你指定deviceAddress作为“localhost”。另外,如果你指定deviceAddress作为“127.0.0.1”或主机名指的是当地的设备,那么SSH服务器必须安装在本地设备上。

创建

语法

设备= ros2device (deviceAddress、用户名、密码)
设备= ros2device
设备= ros2device (“localhost”)

描述

例子

设备= ros2device (deviceAddress,用户名,密码)创建一个ros2device对象连接到ROS 2设备在指定的地址和指定的用户名和密码。

设备= ros2device创建一个ros2device对象连接到一个ROS 2设备使用保存的值deviceAddress,用户名,密码。

设备= ros2device (“localhost”)创建一个ros2device对象连接到本地设备。

属性

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这个属性是只读的。

ROS 2设备的主机名或IP地址,指定为一个特征向量。

例子:“192.168.1.10”

例子:“samplehost.foo.com”

这个属性是只读的。

用户名用于连接ROS 2设备,指定为一个特征向量。

例子:“用户”

ROS 2的位置安装,指定为一个特征向量。如果你不指定一个文件夹,MATLAB试图确定正确的文件夹。当你部署一个ROS 2节点,设置这个值的仿真软件配置参数对话框,下万博1manbetx硬件实现。

例子:' / opt / ros / foxy '

ROS 2项目文件夹模型部署到设备,指定为一个特征向量。当你部署一个ROS 2节点,设置这个值的仿真软件配置参数对话框,下万博1manbetx硬件实现。

例子:“~ / ros2_ws_test”

这个属性是只读的。

节点可以运行在一个ROS 2设备,作为特征向量的单元阵列返回。节点是唯一一家上市的一部分ROS2Workspace并使用仿真软件部署到设备。万博1manbetx

例子:{“robotcontroller”、“publishernode”}

对象的功能

runNode 开始活性氧ROS 2节点
stopNode 阻止活性氧ROS 2节点
isNodeRunning 确定活性氧ROS 2节点运行
系统 设备上执行系统命令
putFile 将文件复制到设备
getFile 从设备获取文件
deleteFile 从设备中删除文件
dir 在设备列表文件夹内容
openShell 打开交互式命令shell设备

例子

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连接到一个远程设备并开始ROS 2节点使用ros2device对象。创建一个ros2device对象通过指定地址,远程设备的用户名和密码。

ipaddress =“192.168.203.131”;设备= ros2device (ipaddress,“用户”,“密码”);设备。ROS2Folder =' / opt / ros / foxy ';设备。ROS2Workspace =“~ / ros2_ws_test”;

的ros2device对象还包含可用的ROS节点的信息。检查可用的ROS 2节点连接的设备上。

device.AvailableNodes

执行节点“rmw_cyclonedds_cpp”ROS中间件的设置RMW_IMPLEMENTATION环境变量使用setenv。

setenv (“RMW_IMPLEMENTATION”、“rmw_cyclonedds_cpp”)

使用runNode目标函数运行ROS 2节点远程设备,然后检查,如果节点运行。

runNode(设备,“ros2FeedbackControlExample”)isNodeRunning(设备,“ros2FeedbackControlExample”)

停止ROS 2节点。

stopNode(设备,“ros2FeedbackControlExample”)

限制

  • 你不能改变ROS2Folder当连接到本地主机属性。对于本地主机连接,它总是指向ROS 2在MATLAB安装文件夹。

版本历史

介绍了R2021a

另请参阅

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