从Simulink®生成一个独立的ROS 2节点万博1manbetx

此示例使用：

打开生活的脚本

此示例演示如何从Simulink®模型生成和构建独立的ROS 2节点。您可以配置一个模型来生成独立ROS 2节点的C++代码。然后，在主机上构建并运行ROS 2万博1manbetx节点。

配置一个模型来生成一个独立的ROS 2节点的C++代码。ROS- enabled Robot Over ROS 2的反馈控制实例

打开机器人反馈控制模型配置为ROS 2。另外,电话开放式系统（“机器人控制器2”）.
在下面ROS选项卡,在准备点击硬件设置. 在硬件实现窗玻璃硬件板设置部分包含特定于生成的ROS 2程序包的设置，例如要包含在package.xml文件。更改维护者名称到ROS 2示例用户.
该模型需要可变大小的阵列。要启用此选项，请选中可变大小信号在下面代码生成>接口>软件环境.
在解算器窗格中，确保类型被设置为固定步长，并设置固定步长到0.05。在生成的代码中，固定步长定义了用于模型更新循环的实际时间步长（以秒为单位）（请参见执行从模型生成的代码（万博1manbetxSimulink编码器））.它可以做得更小(例如，0.001或0.0001)，但对于目前的用途，0.05就足够了。
点击好吧.

在本任务中，您将为独立的ROS 2节点生成代码，并自动构建并在主机上运行该节点。

在MATLAB®中，将当前文件夹更改为具有写入权限的位置。
在模拟选项卡,在准备选择ROS工具箱>ROS网络.
设置ROS 2网络的域ID（ROS 2）。本例使用域ID为25。
如果部署到本地设备，请设置环境变量ROS\u域\u ID将值设置为25，使用环境变量.
在里面ROS选项卡,从部署节下拉列表中，单击构建和运行. 如果您得到任何关于总线类型不匹配的错误，请关闭模型，清除基本MATLAB工作区中的所有变量，然后重新打开模型。点击查看诊断链接模型工具栏底部，以查看构建过程的输出。

代码生成完成后，当前工作文件夹中的ROS 2节点生成将自动运行。在Windows®中运行时，将打开一个命令窗口。不要关闭窗口，而是使用Ctrl + C关闭ROS 2节点。

使用ros2节点列出所有运行的节点是ROS 2网络。机器人控制器2应位于显示的节点列表中。

罗斯2(“节点”,“列表”)

/机器人控制器2/ros_桥

验证已部署的节点是否发布有关ROS 2主题的数据，/cmd_级，控制模拟机器人的运动。

罗斯2(“主题”,“列表”)

/clock/cmd_vel/gazebo/link_states/gazebo/model_states/imu/joint_states/odom/parameter_events/rosout/rosout_agg/scan/tf

ROS工具箱文档