主要内容

ROS 万博1manbet万博1manbetxxSimulink支持和限制

ROS工具箱不支持Simulink中的以下ROS特万博1manbetx性万博1manbetx®：

  • ROS服务服务器

  • ROS的行为

  • 转换树

如果您的应用程序需要这些特性，请考虑使用MATLAB®ROS的功能。您可以使用MATLAB编写一个ROS节点，它可以将服务、操作和转换树作为ROS消息发布到主题。万博1manbetx然后，Simulink可以订阅该主题以处理这些消息。MATLAB中使用以下函数来处理这些特性:

对于ROS 2, Si万博1manbetxmulink只支持:万博1manbetx

要查看Simulink中ROS支持的完整列表，请参见万博1manbetx万博1manbetxROS在仿真软万博1manbetx件．

ROS模型参考

万博1manbet万博1manbetxxSimulink在使用有一些限制的ROS块时支持模型引用。

  • 由于为ROS块使用的ROS消息创建了具有相同名称的重复总线，因此对同一模型的多个引用会导致错误。您只能在父模型中引用一次模型。

  • 可变大小的ROS消息不支持引用数据字典。万博1manbetx

  • 仿真模式仅支持万博1manbetx正常的模式。

远程桌面

从远程桌面应用程序运行ROS网络可能会导致ROS通信中断。考虑在没有远程连接的情况下执行网络。

ROS 2模型构建失败

当从ROS 2 Simulink模型生成代码时，Python 3.7安装路径中的空格会导致与创建Python虚拟环境相关的错误。万博1manbetx例如C:\Program Files\Python37\python.exe

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ROS工具箱文档

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