rosactionclient

创建ROS操作客户端

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描述

使用rosactionclient控件连接到操作服务器SimpleActionClient对象和请求执行行动目标。你可以在执行过程中得到反馈，并随时取消目标。的SimpleActionClient对象封装了一个简单的操作客户端，使您能够一次跟踪单个目标。

创建

语法

客户端= rosactionclient(actionname)

客户端= rosactionclient(actionname,actiontype)

[client,goalMsg] = rosactionclient(___）

［___= rosactionclient(___“DataFormat”,“结构”)

客户端= ros.SimpleActionClient(节点，actionname)

客户端= ros.SimpleActionClient(节点，actionname,actiontype)

客户端= ros。SimpleActionClient (___“DataFormat”,“结构”)

描述

例子

客户端= rosactionclient (actionname）为指定的ROS创建客户端ActionName．客户端自动决定动作类型。如果操作不可用，此函数将显示错误。

使用rosactionclient连接到操作服务器并请求执行操作目标。您可以获得执行进度的反馈，并随时取消目标。

客户端= rosactionclient (actionname，actiontype）使用指定的名称和类型创建操作客户机(ActionType)．如果操作不可用，或者名称和类型不匹配，该函数将显示一个错误。

［客户端，goalMsg= rosactionclient(___）返回一个目标消息，以发送使用前面语法中的任何参数创建的操作客户机。的目标消息使用该消息的默认值进行初始化。

如果ActionFcn，FeedbackFcn,ResultFcn回调是定义的，它们在动作服务器上处理目标时被调用。与之前发送的目标相关的所有回调都将被禁用，但之前的目标不会取消。

［___= rosactionclient(___“DataFormat”,“结构”)使用消息结构而不是对象。有关更多信息，请参见ROS消息结构．

客户端= ros。SimpleActionClient (节点，actionname）为指定的ROS操作名创建客户端。的节点是节点对象连接到ROS网络。客户端自动决定动作类型。如果该操作不可用，该函数将显示一个错误。

客户端= ros。SimpleActionClient (节点，actionname，actiontype）使用指定的名称和类型创建操作客户端。您可以使用获取操作的类型rosaction类型actionname．

客户端= ros。SimpleActionClient (___“DataFormat”,“结构”)使用消息结构而不是对象。有关更多信息，请参见ROS消息结构．

属性

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`ActionName`- - - - - -ROS动作名
特征向量

ROS操作名称，作为字符向量返回。操作名称必须与rosaction(“列表”)输出。

`ActionType`- - - - - -ROS操作的操作类型
字符串标量|特征向量

ROS操作的操作类型，作为字符串标量或字符向量返回。您可以使用。获取操作的操作类型Rosaction类型．详情请参见rosaction．

`IsServerConnected`- - - - - -指示客户端是否连接到ROS操作服务器
`假`(默认)|`真正的`

客户端是否连接到ROS操作服务器的指示器，返回为假或真正的．使用waitForServer在设置操作客户端时，等待服务器连接。

`目标`- - - - - -跟踪目标
ROS的消息

跟踪目标，作为ROS消息返回。此消息是此客户端发送的最后一个目标消息。目标消息取决于操作类型。

`GoalState`- - - - - -目标状态
特征向量

目标状态，返回为以下之一:

“等待”-进球已收到，但尚未被接受或拒绝。
“活跃”目标已经被接受并且正在服务器上运行。
“成功”-目标成功执行。
“抢占”一个动作客户端在完成执行之前取消了目标。
“失败”—目标在执行完成前被中止。动作服务器通常会中止一个目标。
“拒绝”进球被判无效“等待”状态。操作服务器通常会触发此状态。
“回忆”-一个客户取消了目标，而它在“等待”状态。
《迷失》—操作客户端内部错误。

`ActivationFcn`- - - - - -激活函数
`@(~) disp('目标是活动的。')`(默认)|函数处理

激活函数，作为函数句柄返回。此函数在以下情况执行GoalState设置为“活跃”．缺省情况下，该函数显示“目标是主动的。”．可以将函数设置为［］让动作客户端在激活时不做任何事情。

`FeedbackFcn`- - - - - -反馈功能
`@(~，msg) disp(['Feedback: '， showdetails(msg)])`(默认)|函数处理

反馈函数，作为函数句柄返回。当从操作服务器接收到新的反馈消息时，执行此函数。默认情况下，该函数显示消息的详细信息。可以将函数设置为［］让动作客户端不给出任何反馈。

`ResultFcn`- - - - - -结果函数
`@(~、味精、年代,~)disp([结果与国家的‘:’,showdetails(味精)))`(默认)|函数处理

结果函数，作为函数句柄返回。该函数在服务器完成目标执行并返回结果状态和消息时执行。默认情况下，该函数显示消息的状态和详细信息。可以将函数设置为［］一旦目标完成，让动作客户端什么都不做。

`DataFormat`- - - - - -消息格式
`“对象”`(默认)|`“结构”`

消息格式，指定为“对象”或“结构”．必须在创建时使用名称-值输入设置此属性。有关更多信息，请参见ROS消息结构．

对象的功能

`cancelGoal`	取消客户端上次发送的目标
`cancelAllGoals`	取消动作服务器上的所有目标
`rosmessage`	创建ROS消息
`sendGoal`	向动作服务器发送目标消息
`sendGoalAndWait`	发送目标信息并等待结果
`waitForServer`	等待操作服务器启动

例子

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设置ROS操作客户端并执行操作

打开实时脚本

这个例子展示了如何创建一个ROS操作客户端并执行该操作。操作类型必须在运行操作服务器时预先设置。

你一定设置好了“/斐波那契”动作类型。要运行这个动作服务器，在ROS系统上使用以下命令:

Rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server

连接ROS网络。您必须连接到ROS网络以收集有关可用操作的信息。取代ipaddress你的网络地址。

ipaddress =“192.168.203.133”；rosinit (ipaddress, 11311)

使用NodeURI http://192.168.203.1:54283/初始化全局节点/matlab_global_node_81947

列出网络上可用的操作。在这个网络上设置的唯一动作是“/斐波那契”行动。

rosaction列表

/斐波那契

通过指定操作名称创建操作客户端。为ROS消息使用结构。

[actClient,goalMsg] = rosactionclient(“/斐波那契”，“DataFormat”，“结构”）;

等待操作客户端连接到服务器。

waitForServer (actClient);

fibonacci动作将为目标消息中指定的给定顺序计算fibonacci序列。目标消息在创建操作客户端时返回，并且可以修改以将目标发送到ROS操作服务器。将顺序设置为anint328的值。

goalMsg。Order = int32(8);

发送目标并等待其完成。指定10秒的超时时间来完成该操作。

[resultMsg,resultState] = sendGoalAndWait(actClient,goalMsg,10);

rosShowDetails (resultMsg)

ans = ' MessageType: actionlib_tutorials/FibonacciResult Sequence: [0,1,1,2,3,5,8,13,21]'

断开ROS网络连接。

rosshutdown

使用NodeURI http://192.168.203.1:54283/关闭全局节点/matlab_global_node_81947

发送和取消ROS行动目标

打开实时脚本

这个例子展示了如何为ROS操作发送和取消目标。操作类型必须在运行操作服务器时预先设置。

你一定设置好了“/斐波那契”动作类型。要运行这个动作服务器，在ROS系统上使用以下命令:

Rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server

首先，设置一个ROS操作客户端。然后，发送带有修改过的参数的目标消息。最后，取消你的目标和行动服务器上的所有目标。

通过指定IP地址连接ROS网络。创建连接到ROS网络的ROS操作客户端rosactionclient．指定动作名称。等待客户端连接到服务器端。

rosinit (“192.168.203.133”, 11311)

使用NodeURI http://192.168.203.1:55284/初始化全局节点/matlab_global_node_18287

[actClient,goalMsg] = rosactionclient(“/斐波那契”，“DataFormat”，“结构”）;waitForServer (actClient);

发送带有修改过的参数的目标消息。等待目标执行完成。

goalMsg。Order = int32(4);[resultMsg,resultState] = sendGoalAndWait(actClient,goalMsg)

resultMsg =带字段的结构:MessageType: 'actionlib_tutorials/FibonacciResult'序列:[0 1 1 2 3]

resultState = 'succeeded'

rosShowDetails (resultMsg)

ans = ' MessageType: actionlib_tutorials/FibonacciResult Sequence: [0,1,1,2,3]'

立即发送新的目标信息。

goalMsg。Order = int32(5);sendGoal (actClient goalMsg)

取消ROS操作客户端的目标，actClient．

cancelGoal (actClient)

取消动作服务器上的所有目标actClient连接到。

cancelAllGoals (actClient)

删除操作客户端。

删除(actClient)

断开ROS网络连接。

rosshutdown

使用NodeURI http://192.168.203.1:55284/关闭全局节点/matlab_global_node_18287

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

使用注意事项和限制:

万博1manbetx仅支持结构体消息。
ActionType参数必须指定。
的时候必须分配回调函数rosactionclient或ros。SimpleActionClient对象的创建，并且不能在运行时更改。
为ros。SimpleActionClient，节点输入参数必须为空。
万博1manbetx仅对生成类型支持，可执行的．
使用在MATLAB函数不支持Block。万博1manbetx

版本历史

R2019b引入

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R2021a:ROS消息结构

现在可以将消息创建为具有与消息对象属性匹配的字段的结构。使用结构通常可以提高创建、更新和使用ROS消息的性能，但是设置消息字段时不再验证消息字段。在通过网络发送时，将验证来自结构的消息类型和相应的字段值。

要使用ROS消息作为结构，请使用“DataFormat”在创建发布者、订阅者或其他ROS对象时使用name-value参数。从这些对象生成的任何消息都将利用结构。

Pub = rospublisher(“/扫描”，“sensor_msgs /提升”，“DataFormat”，“结构”MSG = rosessage(酒吧)

也可以直接将消息创建为结构，但请确保将数据格式指定为“结构”对于发布者、订阅者或其他ROS对象也是如此。ROS对象默认情况下仍然使用消息对象。

消息(“/扫描”，“sensor_msgs /提升”，“DataFormat”，“结构”）.．.Pub = rospublisher(“/扫描”，“sensor_msgs /提升”，“DataFormat”，“结构”）

在未来的版本中，ROS消息将默认使用结构，并且将删除ROS消息对象。

有关更多信息，请参见使用消息结构提高ROS的性能．

另请参阅

主题

外部网站

ROS的行为

rosactionclient

描述

创建

语法

描述

属性

ActionName- - - - - -ROS动作名特征向量

ActionType- - - - - -ROS操作的操作类型字符串标量|特征向量

IsServerConnected- - - - - -指示客户端是否连接到ROS操作服务器假(默认)|真正的

目标- - - - - -跟踪目标ROS的消息

GoalState- - - - - -目标状态特征向量

ActivationFcn- - - - - -激活函数@(~) disp('目标是活动的。')(默认)|函数处理

FeedbackFcn- - - - - -反馈功能@(~，msg) disp(['Feedback: '， showdetails(msg)])(默认)|函数处理

ResultFcn- - - - - -结果函数@(~、味精、年代,~)disp([结果与国家的‘:’,showdetails(味精)))(默认)|函数处理

DataFormat- - - - - -消息格式“对象”(默认)|“结构”