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ROS在MATLAB

使用MATLAB ROS访问网络和消息^®

ROS股票信息使用消息。消息是一个简单的共享数据的数据结构。接收或订阅消息,使用rossubscriber。发送或发布一条消息使用rospublisher。看到与ROS交换数据发布者和订阅者发送消息的更多信息。

ROS服务和操作使用户能够执行任务。服务使用请求-响应通信收集信息和触发回调函数中ROS网络。行动可以用来触发任务或目标和接收反馈在运行这些任务。

功能

ROS的消息

`rosmessage`	创建ROS消息
`rosmsg`	检索信息ROS消息和消息类型
`rosShowDetails`	显示所有ROS消息内容
`rostopic`	ROS主题检索信息

ROS发布者和订阅者

`rospublisher`	在一个主题发布信息
`rossubscriber`	订阅主题的消息
`收到`	等待新的ROS消息
`发送`	ROS消息发布到主题

ROS的行为

`rosaction`	检索信息ROS的行动
`rosactionserver`	创建ROS操作服务器
`getFeedbackMessage`	创建新动作的反馈消息
`isPreemeptRequested`	检查是否一个目标被抢占
`sendFeedback`	给行动目标执行过程中客户反馈
`rosActionServerExecuteGoalFcn`	返回服务器回调函数处理ROS行动
`rosactionclient`	创建ROS操作客户端
`cancelAllGoals`	取消所有目标服务器上操作
`cancelGoal`	取消最后一个目标客户发送的
`sendGoal`	发送消息到目标服务器
`sendGoalAndWait`	发送的目标信息,等待结果
`waitForServer`	等待服务器开始行动

ROS服务

`调用`	叫活性氧ROS 2服务服务器并接收响应
`isServerAvailable`	确定活性氧ROS 2服务服务器是可用的
`rosservice`	ROS的检索信息服务网络
`rossvcclient`	连接ROS服务服务器
`rossvcserver`	创建ROS服务服务器
`waitForServer`	等待活性氧ROS 2服务器开始服务

ROS速率控制

rosrate 执行循环以固定的频率

块

ROS

空白的信息	使用指定的消息类型创建空白信息
当前时间	检索当前ROS时间或系统时间
发布	ROS网络发送消息
订阅	从活性氧网络接收消息
调用服务	在ROS网络电话服务

主题

ROS发布者和订阅者

处理基本的ROS消息
创建、探索和填充在MATLAB ROS消息,常见的机器人应用程序。
内置的信息支持万博1manbetx
在MATLAB环万博1manbetx境下支持的ROS消息类型列表。
与ROS交换数据发布者和订阅者
ROS网络发布和订阅的主题。
使用专门的ROS的消息
处理消息类型的激光扫描,未压缩和压缩图像,点云,相机信息,occcupancy网格,和octomap消息。
发布变长嵌套ROS和部署使用MATLAB作为ROS节点的消息
在MATLAB处理复杂ROS消息,比如消息和嵌套submessages变长数组。
提高性能的ROS使用消息的结构
演示了ROS消息结构的使用,他们的福利和区别消息对象。

ROS服务和操作

调用并提供ROS服务
设置服务服务器ROS网络广告服务。
ROS行为概述
ROS行动工作流和通信协议
移动Turtlebot机器人使用ROS的行动
这个例子展示了如何使用/ turtlebot_moveTurtlebot机器人行动。