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发送

将ROS消息发布到主题

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语法

发送（发布，消息）

描述

实例

发送(酒吧,味精)将消息发布到发布者指定的主题，酒吧。ROS网络中订阅了指定主题的所有订阅者都可以接收此消息酒吧.

例子

全部崩溃

打开生活的脚本

设置发布者和订阅者以在ROS网络上发送和接收消息。

连接到ROS网络。

松香
正在启动ROS核心…在0.87816秒内完成。正在启动ROS主控http://192.168.0.10:56461. 使用NodeURI初始化全局节点/matlab_全局_节点_53357http://dcc282524glnxa64:46435/

创建具有特定主题和消息类型的发布者。您还可以返回使用此发布者发送的默认消息。

[pub，msg]=rospublisher(“位置”,“几何图形\u msgs/点”);

在通过网络发送消息之前修改消息。

消息X=1；消息Y=2；发送（发布，消息）；

创建订阅者并等待最新消息。确认消息是您发送的。

sub=rossubscriber(“位置”)
sub=具有以下属性的订阅服务器：TopicName:“/position”最新消息：[1x1点]消息类型：'geometry_msgs/Point'BufferSize:1 NewMessageFcn:[]数据格式：'object'
暂停（1）；sub.LatestMessage
ans=ROS点消息，属性为：MessageType:'geometry_msgs/Point'X:1 Y:2 Z:0使用showdetails显示消息内容

关闭ROS网络。

罗斯赫顿
使用NodeURI http://dcc282524glnxa64:46435/关闭全局节点/matlab_global_node_53357

输入参数

全部崩溃

ROS发布服务器，指定为出版商对象句柄。您可以使用罗斯出版社.

指定为消息对象句柄或结构。您可以使用罗斯梅瑟.

笔记

在未来的版本中，ROS工具箱将对ROS消息使用消息结构而不是对象。

要立即使用消息结构，请设置“数据格式”名称-值参数“结构”. 有关详细信息，请参阅活性氧信息结构.

兼容性的考虑

全部展开

未来版本中的行为更改

扩展能力

另见

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话题

在R2019b中引入

ROS工具箱文档

万博1manbetx