安装ROS操作服务器。通过键入以下内容检查ROS网络上有哪些操作可用玫瑰行动列表在matlab.^®命令窗口。

使用rosactionclient要创建动作客户端并将其连接到服务器。指定ROS网络上当前可用的操作类型。使用waitForServer等待操作客户端连接到服务器。

使用发送目标sendGoal.定义一个进球对应于操作类型的。使用创建操作客户端时rosactionclient，一个空白进球返回。您可以使用所需参数修改此消息。

当目标状态变为'积极的'，目标开始执行，目标结束激活FCN调用回调函数。有关修改此回调函数的详细信息，请参阅SimpleAteCtionClient..

而目标状态保持不变'积极的'，服务器继续执行目标。每当接收到新的反馈消息时，反馈回调函数会周期性地处理有关此目标的信息。使用反馈访问或处理从ROS服务器发送的消息数据。

当目标实现时，服务器返回结果消息和状态结果CN回调以访问或处理结果消息和状态。

守门员-目标消息包含有关目标的信息。若要执行操作，必须发送包含更新目标信息的目标消息（请参阅）sendGoal)。目标消息的类型取决于ROS操作的类型。

激活FCN-在操作服务器上接收到目标后，其状态变为'待办的'直到服务器决定执行它。状态为'积极的'. 此时，MATLAB执行中定义的回调函数激活FCN财产的财产SimpleAteCtionClient.对象。没有与此功能关联的ROS消息或数据。默认情况下，此功能仅显示'目标是活跃的'在MATLAB命令行上以通知您的目标正在执行。

默认功能句柄是：

@（~）disp('目标是活跃的')

反馈-反馈功能用于处理来自反馈消息的信息。反馈消息的类型取决于操作类型。在目标操作期间，只要收到新的反馈消息，反馈功能就会定期执行。默认情况下，该功能使用展示细节.您可以在反馈功能中对反馈消息进行其他处理。

默认功能句柄是：

@（〜，msg）disp（[“反馈：”，showdetails（msg）]）

味精将反馈消息作为您定义的函数的输入参数。

结果CN-结果函数在目标完成时执行。此函数的输入包括结果消息和执行状态。结果消息的类型取决于操作类型。此消息，味精和状态，s，与使用时获得的输出相同sendGoalAndWait。此功能还可用于在目标完成后触发相关流程。

默认功能句柄是：

@（~，s，msg）显示([“国家的结果”，char（s），': '，showdetails（msg）]）