This example shows how to create a ROS action client and execute the action. Action types must be set up beforehand with an action server running.

您必须设置'/fibonacci'action type. To run this action server, use the following command on the ROS system:

rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server

连接到ROS网络。您必须连接到ROS网络，以收集有关可用操作的信息。代替IP地址使用您的网络地址。

IP地址='192.168.203.133';Rosinit（iPaddress，11311）

Initializing global node /matlab_global_node_81947 with NodeURI http://192.168.203.1:54283/

List actions available on the network. The only action set up on this network is the'/fibonacci'行动。

玫瑰色列表

/fibonacci

Create an action client by specifying the action name. Use structures for ROS messages.

[actclient，gotalmsg] = rosactionclient（'/fibonacci'，，，，'DataFormat'，，，，'struct'）；

等待操作客户端连接到服务器。

Waitforserver（ActClient）;

斐波那契动作将计算目标消息中指定的给定顺序的斐波那契序列。创建动作客户端时返回目标消息，并且可以修改以将目标发送到ROS Action服务器。将订单设置为int32value of 8.

gotalmsg.order = int32（8）;

发送目标并等待其完成。指定10秒的超时以完成操作。

[resultmsg，resultstate] = sendgoalandwait（Actclient，gotalmsg，10）;

rosShowDetails(resultMsg)

ans ='MessageType：actionlib_tutorials/fibonacciresult序列：[0，1，1，2，3，3，5，8，13，21]'

Disconnect from the ROS network.

Rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_81947 with NodeURI http://192.168.203.1:54283/

此示例显示了如何发送和取消ROS动作目标。操作类型必须在运行的操作服务器之前事先设置。

您必须设置'/fibonacci'action type. To run this action server, use the following command on the ROS system:

rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server

首先，设置ROS动作客户端。然后，发送带有修改参数的目标消息。最后，取消您的目标和动作服务器上的所有目标。

连接具有指定IP地址的ROS网络。创建一个连接到ROS网络的ROS Action客户端RosactionClient。指定操作名称。等待客户端连接到服务器。

rosinit ('192.168.203.133'，，，，11311)

初始化nodeuri http://192.168.203.1:55284/初始化全局节点/matlab_global_node_18287

[actclient，gotalmsg] = rosactionclient（'/fibonacci'，，，，'DataFormat'，，，，'struct'）；Waitforserver（ActClient）;

Send a goal message with modified parameters. Wait for the goal to finish executing.

gotalmsg.order = int32（4）;[resultmsg，resultstate] = sendgoalandwait（actclient，gotalmsg）

resultMsg =带有字段的结构：MessageType: 'actionlib_tutorials/FibonacciResult' Sequence: [0 1 1 2 3]

结果州='成功'

rosShowDetails(resultMsg)

ans ='MessageType：actionlib_tutorials/fibonacciresult序列：[0，1，1，2，3]'

在不等待的情况下发送新的目标消息。

goalMsg.Order = int32(5); sendGoal(actClient,goalMsg)

取消ROS动作客户端的目标，Actclient。

取消程序(actClient)

Cancel all the goals on the action server thatActclient连接到。

cancelAllGoals(actClient)

Delete the action client.

delete(actClient)

Disconnect from the ROS network.

Rosshutdown

使用Nodeuri http://192.168.203.1:55284/关闭全局节点/matlab_global_node_18287