getTransform

检索两个坐标框架之间转换

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句法

TF = getTransform（tftree，targetframe，sourceframe）
TF = getTransform（tftree，targetframe，sourceframe，sourcetime）
TF = getTransform（___， “超时”，超时）
TF = getTransform（bagSel，targetframe，sourceframe）
TF = getTransform（bagSel，targetframe，sourceframe，sourcetime）

描述

TF= getTransform（tftree，targetframe，sourceframe）返回两个之间最新的已知坐标变换帧tftree。创建tftree使用对象rostf，这需要给ROS网络的连接。

变换被构造作为3 d翻译（三元素向量）和3-d的旋转（四元数）。

TF= getTransform（tftree，targetframe，sourceframe，sourcetime）返回从改造tftree在给定源的时间。如果转换不可在那个时候，会显示一个错误。

例

TF= getTransform（___，“超时”，超时）还指定超时时间，以秒，等待改造为可供。如果转型不成为超时时间可用，该函数返回一个错误。此选项可以与以前的语法相结合。

例

TF= getTransform（bagSel，targetframe，sourceframe）返回两帧之间的最新改造的rosbag在bagSel。为了得到bagSel输入，使用加载rosbagrosbag。

TF= getTransform（bagSel，targetframe，sourceframe，sourcetime）返回改造在指定sourcetime在rosbag在bagSel。

例子

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开立真实脚本

这个例子显示了如何建立一个ROS改造树和改造基础上改造树信息帧。它使用时间缓冲的转换在不同时间访问转换。

创建ROS改造树。用rosinit连接到网络的ROS。更换IP地址与ROS的网络地址。

IPADDRESS ='192.168.17.129';rosinit（IPADDRESS，11311）
初始化的全球节点/ matlab_global_node_14346与NodeURI http://192.168.17.1:56312/
tftree = rostf;暂停（1）

只看改造树可用的框架。

tftree.AvailableFrames
ANS =36×1细胞{ 'base_footprint'} { 'base_link'} { 'camera_depth_frame'} { 'camera_depth_optical_frame'} { 'camera_link'} { 'camera_rgb_frame'} { 'camera_rgb_optical_frame'} { 'caster_back_link'} { 'caster_front_link'} { 'cliff_sensor_front_link'}{ 'cliff_sensor_left_link'} { 'cliff_sensor_right_link'} { 'gyro_link'} { 'mount_asus_xtion_pro_link'} { '奥多姆'} { 'plate_bottom_link'} { 'plate_middle_link'} { 'plate_top_link'} { 'pole_bottom_0_link'} { 'pole_bottom_1_link'}{ 'pole_bottom_2_link'} { 'pole_bottom_3_link'} { 'pole_bottom_4_link'} { 'pole_bottom_5_link'} { 'pole_kinect_0_link'} { 'pole_kinect_1_link'} { 'pole_middle_0_link'} { 'pole_middle_1_link'} { 'pole_middle_2_link'} { 'pole_middle_3_link'}⋮

检查所需的改造现已推出。在这个例子中，检查来自转型'camera_link'至'base_link'。

canTransform（tftree，'base_link'，'camera_link'）
ANS =合乎逻辑1

从现在获得3秒的转变。该getTransform功能会等到改造成为可与指定的超时。

desiredTime = rostime（'现在'）+ 3;TForm的= getTransform（tftree，'base_link'，'camera_link'，...desiredTime，'超时'，5）;

创建ROS消息改造。消息也可以关闭ROS网络检索。

PT = rosmessage（'geometry_msgs / PointStamped'）;pt.Header.FrameId ='camera_link';pt.Point.X = 3;pt.Point.Y = 1.5;pt.Point.Z = 0.2;

变换的ROS消息到'base_link'帧使用以前保存的期望的时间。

TFPT =变换（tftree，'base_link'，PT，desiredTime）;

可选的：您还可以使用应用与存储TForm的这种转换应用于PT信息。

tfpt2 =申请（TForm的，PT）;

关闭ROS网络。

rosshutdown
关闭全球节点/ matlab_global_node_14346与NodeURI http://192.168.17.1:56312/
开立真实脚本

这个例子显示了如何把ROS访问网络上的时间缓冲转换。访问转换为特定的时间和修改的bufferTime物业基于您的期望时间。

创建ROS改造树。用rosinit连接到网络的ROS。更换IP地址与ROS的网络地址。

IPADDRESS ='192.168.17.129';rosinit（IPADDRESS，11311）
初始化的全球节点/ matlab_global_node_78006与NodeURI http://192.168.17.1:56344/
tftree = rostf;暂停（2）;

获得1秒前的转变。

desiredTime = rostime（'现在'） -  1;TForm的= getTransform（tftree，'base_link'，'camera_link'，desiredTime）;

变换缓冲器时间为10秒默认。修改的bufferTime改造树的属性，以增加缓冲时间，等待缓冲区填充。

tftree.BufferTime = 15;暂停（15）;

12秒前获得的转变。

desiredTime = rostime（'现在'） -  12;TForm的= getTransform（tftree，'base_link'，'camera_link'，desiredTime）;

您也可以在未来一段时间得到转变。该getTransform功能会等到改造可用。您还可以指定一个超时错误，如果不转型中找到。本实施例中等待5秒，在3秒变换从现在是可用的。

desiredTime = rostime（'现在'）+ 3;TForm的= getTransform（tftree，'base_link'，'camera_link'，desiredTime，'超时'，5）;

关闭ROS网络。

rosshutdown
关闭全球节点/ matlab_global_node_78006与NodeURI http://192.168.17.1:56344/
开立真实脚本

获得从rosbag变换（。袋）通过加载rosbag并检查可用的框架文件。从这些帧，使用getTransform查询两个坐标帧之间的转换。

加载rosbag。

袋= rosbag（'ros_turtlesim.bag'）;

获取可用的帧的列表。

帧= bag.AvailableFrames;

获取两个坐标帧之间的最新改造。

TF = getTransform（袋，'世界'，帧{1}）;

检查在特定时间可用的变换和检索的转变。用canTransform检查转变为可用。使用指定时间rostime。

tfTime = rostime（bag.StartTime + 1）;如果（canTransform（袋，'世界'，帧{1}，tfTime））TF2 = getTransform（袋，'世界'，帧{1}，tfTime）;结束

输入参数

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ROS改造树，指定为TransformationTree对象的句柄。您可以通过调用创建变换树rostf功能。

rosbag消息的选择，指定为BagSelection对象的句柄。要创建一个选择rosbag消息，使用rosbag。

目标坐标系，指定为字符串标量或特征向量。你可以通过调用查看改造现有框架tftree.AvailableFrames。

初始坐标系，指定为字符串标量或特征向量。你可以通过调用查看改造现有框架tftree.AvailableFrames。

ROS或系统时间，指定为时间对象的句柄。默认情况下，sourcetime是ROS模拟时间上发表时钟话题。如果use_sim_timeROS参数设置为真正，sourcetime返回系统时间。您可以创建一个时间使用对象rostime。

超时接收变换，指定为以秒为一个标量。该函数返回如果达到了超时错误，并且没有变换变为可用。

输出参数

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坐标帧之间变换，返回为TransformStamped对象的句柄。变换被构造作为3 d翻译（三元素向量）和3-d的旋转（四元数）。

兼容性注意事项

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在未来的版本中行为改变

也可以看看

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介绍了在R2019b

ROS工具箱文档

万博1manbetx