主要内容

waitForTransform

等待，直到转换可用

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waitForTransform将在未来的版本中删除。使用getTransform使用指定的超时代替。使用正无限期地等待。

语法

waitForTransform (tftree targetframe sourceframe)
waitForTransform (tftree targetframe sourceframe,超时)

描述

waitForTransform (tftree，targetframe，sourceframe）等到转换之间targetframe和sourceframe在变换树中可用，tftree．该功能禁用命令提示符，直到ROS网络上的转换可用为止。

例子

waitForTransform (tftree，targetframe，sourceframe，超时）指定超时时间，以秒为单位。如果转换不成为可用的，MATLAB®显示错误，但继续运行当前程序。

例子

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打开实时脚本

连接ROS网络。指定网络的IP地址。

rosinit (“192.168.17.129”）
使用NodeURI http://192.168.17.1:54695/初始化全局节点/matlab_global_node_48383

创建ROS转换树。

Tftree = rostf;

等待目标帧之间的转换，/ camera_depth_frame，源帧，/ base_link，以供使用。指定超时时间为5秒。

waitForTransform (tftree' / camera_depth_frame '，' / base_link '5);

得到变换。

tform = getTransform(tftree，' / camera_depth_frame '，' / base_link '）;

完成后，断开与ROS网络的连接。

rosshutdown
使用NodeURI http://192.168.17.1:54695/关闭全局节点/matlab_global_node_48383

输入参数

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ROS转换树，指定为aTransformationTree对象句柄。方法可以创建转换树rostf函数。

目标坐标帧，指定为字符串标量或字符向量。您可以通过调用来查看可用的转换帧tftree。AvailableFrames．

初始坐标帧，指定为字符串标量或字符向量。您可以使用查看转换的可用框架tftree。AvailableFrames．

超时时间，指定为以秒为单位的数值标量。如果转换不可用，MATLAB会显示错误，但会继续运行当前程序。

扩展功能

版本历史

在R2019b中引入

另请参阅

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