开始使用ROS工具箱

ROS工具箱提供了一个连接MATLAB的接口^® 和仿真软万博1manbetx件^® ，通过机器人操作系统(ROS和ROS 2)创建ROS节点网络。工具箱包括MATLAB函数和Simulink模块，用于导入、分析和回放rosbag文万博1manbetx件中记录的ROS数据。您也可以连接到活跃的ROS网络来访问ROS消息。

工具箱可以通过桌面模拟和连接外部机器人模拟器(如Gazebo)来验证ROS节点。ROS工具箱万博1manbetx支持c++代码生成万博1manbetx仿真软件编码器™)，使您能够从Simulink模型自动生成ROS节点，并部署到模拟或物理硬件。支持Simulink外部模式允许您在模型万博1manbetx在硬件上运行时查看消息和更改参数。万博1manbetx

教程

ROS

开始使用ROS

ROS (Robot Operating System)是一个通信接口，它使机器人系统的不同部分能够发现彼此，并在它们之间发送和接收数据。

在Simulink®中开始使用ROS万博1manbetx

这个例子展示了如何使用Simulink块为ROS发送和接收来万博1manbetx自本地ROS网络的消息。

使用基本的ROS消息

消息是ROS中交换数据的主要容器。

与ROS发布者和订阅者交换数据

ROS节点交换数据的主要机制是发送和接收消息．

开始使用凉亭和模拟乌龟机器人

这个例子展示了如何设置Gazebo®模拟器引擎。

ROS 2

从ROS 2开始

机器人操作系统2 (ROS 2)是ROS的第二个版本，它是一个通信接口，使机器人系统的不同部分能够发现、发送和接收数据。

在Simulink®中开始使用ROS 2万博1manbetx

这个例子展示了如何使用Simulink块为ROS 2发送和接万博1manbetx收消息从本地ROS 2网络。

处理基本ROS 2消息

ROS消息是ros2中交换数据的主要容器。

与ros2发布者和订阅者交换数据

ros2节点交换数据的主要机制是发送和接收消息．

关于机器人操作系统

• 机器人操作系统(ROS)
  

  关于ROS框架的详细信息和相关示例的链接。

• ROS系统需求
  

  概述了ROS和ROS 2系统的需求以及MATLAB对不同平台和版本的支持。万博1manbetx

• 内置的信息支持万博1manbetx
  

  MATLAB中支万博1manbetx持的ROS消息类型列表。

• ROS 万博1manbet万博1manbetxxSimulink支持和限制
  

  在Simulink中，ROS工具箱不支持以下ROS万博1manbetx特性:万博1manbetx