查找消息类型

用examplehelperros2createsamplenetwork填充ROS 2网络，使用三个节点和设置示例发布者和订阅者在特定主题上。

examplehelperros2createsamplenetwork

用ros2主题列表-t找到可用的主题及其关联的消息类型。

ROS2.话题列表-T.

主题消息类型

要了解有关主题消息类型的更多信息，请使用Ros2消息创建相同类型的空邮件。Ros2消息万博1manbetx支持消息类型的制表符完成。要快速填写信息类型名称，请键入要填写的名称的前几个字符，然后按标签钥匙。

Scanda=Ros2消息(“传感器\u msgs/激光扫描”)

斯堪的纳达=结构与字段：MessageType：'sensor_msgs / laserscan'标题：[1x1 struct] Angle_min：0 Angle_max：0 Angle_Increment：0 Time_Increment：0 Scan_time：0 Range_min：0 Range_max：0范围：0强度：0

创建的消息，斯堪的纳达，有许多字段与您通常从激光扫描仪接收的数据相关联。例如，最小感测距离存储在Range_min.特性和最大感应距离最大射程所有物

您现在可以删除创建的消息。

清除斯堪的纳达

要查看可用于主题和服务的所有消息类型的完整列表，请使用ros2消息列表.

探索消息结构并获取消息数据

ROS 2消息表示为结构，消息数据存储在字段中。Matlab提供了方便的方法来查找和探索消息内容。

用ros2味精秀查看消息类型的定义。

ROS2.味精显示geometry_msgs / twist.

#这表示自由空间中的速度，分为线性部分和角度部分

如果您订阅了/姿势主题，您可以收到并检查已发送的消息。

controlNode=ros2node(“/基站”); poseSub=ros2subscriber（控制节点，“/姿势”,“几何图形\u msgs/Twist”)

poseSub=Ros2订阅者，属性：TopicName:“/pose”最新消息：[]消息类型：'geometry_msgs/Twist'新消息FCN:[]历史记录：'keeplast'深度：10可靠性：'reliable'耐久性：'volatile'

用接收从订户获取数据。一旦收到新消息，该函数就会返回它并将其存储在其中postata.变量。指定接收消息的超时时间为10秒。

poseData=接收（poseSub，10）

posedata =结构与字段：MessageType：'geometry_msgs / twist'linear：[1x1 struct] Angular：[1x1 struct]

消息的类型为geometry_msgs / twist..消息中有其他两个字段：线性和棱角. 您可以通过直接访问这些消息字段来查看它们的值。

线性的

ans=结构与字段：消息类型：'geometry_msgs/Vector3'x:0.0315 y:0.0406 z:-0.0373

角形

ans=结构与字段：MessageType：'Geometry_msgs / Vector3'X：0.0413 Y：0.0132 Z：-0.0402

您可以看到，这些消息字段的每个值实际上本身就是一条消息。geometry_msgs / twist.是由两条消息组成的复合消息Geometry_msgs / Vector3.信息。

这些嵌套消息的数据访问与访问其他消息中的数据完全相同。进入x组成部分线性使用此命令的消息：

xose = posedata.linear.x.

x波纹= 0.0315.

设置消息数据

您还可以设置消息属性值。创建类型为的消息geometry_msgs / twist..

twist = ros2message（“几何图形\u msgs/Twist”)

扭曲=结构与字段：MessageType：'geometry_msgs / twist'linear：[1x1 struct] Angular：[1x1 struct]

此消息的数值初始化为0默认情况下。您可以修改此消息的任何属性。设置L.非线性字段到5。

twist.linear.y = 5;

您可以查看消息数据以确保更改生效。

扭曲、线性

ans=结构与字段：消息类型：“几何体/矢量3”x:0 y:5 z:0

填充数据后，您可以使用发布者和订阅者使用它。

复制消息

ROS 2消息是结构。它们可以直接复制以制作新消息。副本和原始邮件每个都有自己的数据。

制作一个新的空信来传达温度数据，然后制作修改副本。

tempmsgblank = ros2message（“传感器\u msgs/温度”）;tempmsgcopy = tempmsgblank.

tempMsgCopy=结构与字段：消息类型：“传感器/温度”标题：[1x1结构]温度：0差异：0

修改温度TEMPMSG的财产，并注意到内容tempmsgblank.保持不变。

tempmsgcopy.temperature = 100.

tempMsgCopy=结构与字段：消息类型：“传感器/温度”标题：[1x1结构]温度：100变化：0

tempmsgblank.

tempMsgBlank=结构与字段：消息类型：“传感器/温度”标题：[1x1结构]温度：0差异：0

保持空白消息结构可能很有用，并且在发送消息之前只有数据时，只设置特定字段。

温度计节点=ros2node(“/温度计”)；tempPub=ros2publisher（温度计节点，“/温度”,“传感器\u msgs/温度”); tempMsgs（10）=tempMsgBlank；%预分配消息结构数组对于Imeasure = 1:10％复制空白消息字段tempmsgs（imeasure）= tempmsgblank;%记录样品温度tempmsgs（imeasure）.temperature = 20 + Randn * 3;只有在观察到足够的数据一次时才计算变化如果iMeasure>=5 tempMsgs（iMeasure）.variance=var（[tempMsgs（1:iMeasure）.temperature]）；终止%将数据传递给订阅者发送（tempPub、tempMsgs（iMeasure））终止错误栏（[tempmsgs.temperature]，[tempmsgs.variance]）

保存和加载消息

您可以保存邮件并存储内容以供以后使用。

从订阅服务器获取新消息。

poseData=接收（poseSub，10）

posedata =结构与字段：MessageType：'geometry_msgs / twist'linear：[1x1 struct] Angular：[1x1 struct]

使用介绍将构成数据保存到垫文件节省作用

拯救(“posefile.mat”,“postata”)

在将文件加载回工作区之前，请清除postata.变量

清除postata.

现在，您可以通过调用负载函数。这将加载postata.从上到下Messageata.结构postata.是结构的数据字段。

messageata = load（“posefile.mat”)

消息数据=结构与字段：poseData:[1x1结构]

检查Messageata.Postata.查看消息内容。

Messageata.Postata.

ans=结构与字段：MessageType：'geometry_msgs / twist'linear：[1x1 struct] Angular：[1x1 struct]

您现在可以删除垫文件。

删除（“posefile.mat”)

断开与ROS 2网络的连接

从ROS 2网络中删除示例节点、发布服务器和订阅服务器。

示例帮助错误2关闭采样网络

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