订阅和等待消息

创建一个有几个发布者和订户的ros2网络样本。

exampleHelperROS2CreateSampleNetwork

使用ros2主题列表要查看哪些主题可用。

ROS2.主题列表

/ parameter_events

假设你想订阅/扫描的话题。使用ros2subscriber.订阅/扫描的话题。使用订阅者指定节点的名称。如果主题已存在于ROS 2网络中，ros2subscriber.自动检测其消息类型，因此不需要指定它。

检测= ros2node（“/检测”）;pause(2) laserSub = ros2subscriber(detectNode，“/扫描”）;暂停(2)

使用收到等待新消息。指定10秒的超时时间。输出斯堪的数据包含收到的消息数据。地位指示消息是否已成功接收StatuStext.提供有关的其他信息地位。

[scanData、状态、statustext] =接收(laserSub 10);

现在可以删除订阅者laserSub和与它相关联的节点。

清晰的laserSub清晰的侦探

使用回调函数订阅

而不是使用收到要获取数据，您可以在收到新消息时指定要调用的函数。这允许其他MATLAB代码在订阅者正在等待新消息时执行。如果要使用多个订阅者，回调是必不可少的。

订阅/构成主题，使用回调函数examplehelperros2posecallball.，它将接收到的消息作为输入。在主工作区和回调函数之间共享数据的一种方法是使用全局变量。定义两个全局变量p和东方。

CONTROLNODE = ROS2NODE（“/基站”）;Poseub = ROS2subscriber（ControlNode，“/姿势”，@ examplehelperros2posecallball）;全球的p全球的东方

全局变量p和东方分配在examplehelperros2posecallball.方法上接收到新消息数据时/构成的话题。

函数exampleHelperROS2PoseCallback(消息)％声明全局变量来存储位置和方向全球的p全球的东方％从ROS消息中提取位置和方向并分配％数据到全局变量。pos = [message.linear.x message.linear.y message.linear.z];东方= [message.angular.x message.angular.y message.angular.z];结尾

等待网络发布另一个时刻/构成信息。显示更新的值。

暂停(3)disp (pos)

-0.0156 0.0281 0.0175

disp(东方)

-0.0493 0.0102 -0.0113

如果你输入p和东方在命令行中几次，您可以看到这些值不断更新。

通过清除订户变量来停止姿势订阅服务器

清晰的poseSub清晰的ControlNode.

笔记:除了使用全局变量，还有其他方法可以从回调函数中提取信息。例如，可以将句柄对象作为附加参数传递给回调函数。看到回调函数定义有关定义回调函数的更多信息的文档。

发布消息

创建一个发送ROS 2字符串消息的发布者/喋喋不休的话题。

Chatterpub = ros2publisher（node_1，“/喋喋不休”那“std_msgs / string”）;

创建和填充ROS 2消息以发送到/喋喋不休的话题。

chattermsg = ros2message（Chatterpub）;chattermsg.data ='你好，世界';

使用ros2主题列表来验证/喋喋不休ROS 2网络中的主题可用。

ROS2.主题列表

/ chatter / parameter_events / pose / scan

为此定义订阅者/喋喋不休的话题。examplehelperros2chattercallback.在接收到新消息时调用，并显示消息中的字符串内容。

chattersub = ros2subscriber（node_2，“/喋喋不休”，@ examplehelperros2chattercallback）

chatterSub = ros2subscriber with properties: TopicName: '/chatter' LatestMessage: [] MessageType: 'std_msgs/String' NewMessageFcn: @exampleHelperROS2ChatterCallback History: 'keeplast' Depth: 10 Reliability: 'reliable' Durability: 'volatile'

发布消息/喋喋不休的话题。观察订单回调显示字符串。

发送(chatterPub chatterMsg)暂停(3)

ans ='hello world'

这examplehelperros2chattercallback.函数在订阅者收到字符串消息时调用。

断开ROS 2网络连接

从ROS 2网络中删除样本节点，发布者和订阅者。还清除全局变量p和东方

清晰的全球的p东方清晰的

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