主要内容

选择

在rosbag选择子集的消息

所有的页面崩溃

    语法

    bagreadersel =选择(bagreader)
    bagreadersel =选择(bagreader名称=值)

    描述

    bagreadersel=选择(bagreader)返回一个rosbagreader对象bagreadersel,包含了所有的消息rosbagreader对象bagreader。

    这个函数创建一个副本rosbagreader对象或返回一个新的rosbagreader对象,该对象包含指定的消息选择。

    例子

    bagreadersel=选择(bagreader名称=值)使用一个或多个名称参数指定额外的参数。例如主题= " /奥多姆”选择信息的一个子集,过滤的话题/奥多姆。

    例子

    全部折叠

    打开生活的脚本

    加载一个rosbag日志文件和解析具体消息基于所选择的标准。

    创建一个rosbagreader对象的所有消息rosbag日志文件。

    bagMsgs = rosbagreader (“ros_multi_topics.bag”)
    bagMsgs = rosbagreader属性:FilePath:“mathworks /猛击/棒/ Bdoc22b /构建/ matlab工具箱/机器人/ robotexamples / ros /数据/袋/ ros_multi_topics。袋的开始时间:201.3400 EndTime: 321.3400 NumMessages: 36963 AvailableTopics: [4 x3表]AvailableFrames: {0 x1细胞}MessageList: (36963 x4表)

    选择一个子集的消息根据时间戳和主题。

    bagMsgs2 =选择(bagMsgs,…时间= [bagMsgs。StartTime bagMsgs。开始时间+ 1),…主题=' /奥多姆')
    bagMsgs2 = rosbagreader属性:FilePath:“mathworks /猛击/棒/ Bdoc22b /构建/ matlab工具箱/机器人/ robotexamples / ros /数据/袋/ ros_multi_topics。袋的开始时间:201.3400 EndTime: 202.3200 NumMessages: 99 AvailableTopics: [1 x3表]AvailableFrames: {0 x1细胞}MessageList: [99 x4表)

    检索单元阵列中的消息选择。

    公司= readMessages (bagMsgs2)
    公司=99×1单元阵列{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}⋮

    返回特定消息属性作为时间序列。

    ts = timeseries (bagMsgs2,…“Pose.Pose.Position.X”,…“Twist.Twist.Angular.Y”)
    timeseries timeseries包含重复的时代。共同的属性:名称:“/奥多姆属性”:把TimeInfo设为[99 x1双]:tsdata。timemetadata数据:[99 x2双]DataInfo: tsdata.datametadata

    输入参数

    全部折叠

    rosbag指数的消息,作为一个指定rosbagreader对象。

    名称-值参数

    指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。

    例子:主题= " /奥多姆”选择信息的一个子集,过滤的话题/奥多姆。

    ROS消息类型,指定为字符串标量,特征向量,细胞字符串标量、数组或单元阵列的特征向量。指定多个消息类型使用单元阵列。

    例子:选择(bagreader MessageType = {" nav_msgs /测程法”、“rosgraph_msgs /时钟”})

    数据类型:字符|字符串|细胞

    开始和结束时间的rosbag选择,指定为一个n2向量。

    例子:选择(bagreader,时间= [bag.StartTime, bag.StartTime + 1])

    数据类型:双

    ROS主题名称,指定为字符串标量,特征向量,细胞字符串标量、数组或单元阵列的特征向量。指定多个主题名称使用单元阵列。

    例子:选择(bagreader主题={" /奥多姆"," /钟”})

    数据类型:字符|字符串|细胞

    输出参数

    全部折叠

    的复制或子集rosbag消息,作为一个返回rosbagreader对象。

    版本历史

    介绍了R2021b

    另请参阅

    ||||