rosReadRGB

从点云数据中提取RGB值

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语法

rgb = rosReadRGB (pcloud)

rgb = rosReadRGB (pcloud,“PreserveStructureOnRead”,真的)

描述

rgb= rosReadRGB (pcloud）提取(r g b)的所有点的值PointCloud2ROS或ROS 2信息，pcloud，并以an的形式返回n3的n三维点坐标。

rgb= rosReadRGB (pcloud“PreserveStructureOnRead”,真的)中返回的点云的组织结构rgb输出。有关更多信息，请参见保留点云结构．

输入参数

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`pcloud`- - - - - -点云
`PointCloud2`消息strucuture

点云，指定为PointCloud2的消息结构“sensor_msgs / PointCloud2”ROS或ROS 2消息。

输出参数

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`rgb`-从点云的RGB值列表
矩阵

点云的RGB值列表，以矩阵形式返回。默认情况下，这是an3矩阵。

如果PreserveStructureOnRead名称-值对参数设置为真正的，点将作为h——- - - - - -w3矩阵。

提示

点云数据可以在一维列表或二维图像样式中组织。二维图像风格通常来自深度传感器或立体相机。输入PointCloud2对象包含一个PreserveStructureOnRead属性是真正的或假(默认)。假设您将属性设置为真正的．

pcloud。PreserveStructureOnRead = true;

现在调用任意read函数(rosReadXYZ，rosReadRGB,或rosReadField)保留点云的组织结构。当保留结构时，输出矩阵的大小是相同的米——- - - - - -n——- - - - - -d,在那里米的高度,n是宽度，和d是每个点的返回值的数量。否则，所有的点都返回为x——- - - - - -d列表。只有将点云组织起来，才能保留这种结构。