罗斯雷德菲尔德

基于字段名读取点云数据

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语法

fielddata=rosReadField（pcloud，fieldname）

fielddata=rosReadField（pcloud，fieldname，“PreserveStructureOnRead”，true）

现场数据=罗斯雷德菲尔德(粒子云,字段名)从中读取点字段点云2ROS或ROS 2消息，粒子云，由字段名并将其返回现场数据.

现场数据=罗斯雷德菲尔德(粒子云,字段名，“PreserveStructureOnRead”，真）保留中返回的点云场数据的组织结构现场数据输出有关详细信息，请参阅保持点云结构.

点云，指定为点云2a的消息结构“传感器\u msgs/PointCloud2”ROS消息。

点云数据的字段名，指定为字符串标量或字符向量。此字符串必须与字段名完全匹配。如果字段名不存在，则函数显示错误。

点云中的字段值列表，作为矩阵返回。矩阵的每一行都是点云读数，其中N是点数和C是每个点的值数。

如果PreserveStructureOnRead名称-值对参数设置为符合事实的，这些点将作为H-借-W-借-C矩阵

点云数据可以按一维列表或二维图像样式组织。二维图像样式通常来自深度传感器或立体相机。输入点云2对象包含PreserveStructureOnRead属性，即符合事实的或错误的（默认）。假设您将属性设置为符合事实的.

pcloud.PreserveStructureOnRead=true；

现在调用任何读取函数(罗斯雷德克斯,rosReadRGB或罗斯雷德菲尔德)保留点云的组织结构。保留结构时，输出矩阵的大小相同M-借-N-借-D哪里M是高度,，N是宽度，和D是每个点的返回值数。否则，所有点都将作为x-借-D列表。只有在组织点云时，才能保留此结构。

使用说明和限制：

在R2021a中引入