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配置ROS网络地址

在模型初始化期间，Simulink连接到ROS主机，并创建万博1manbetx与模型关联的节点。ROS主URI和节点主机在“配置ROS网络地址”对话框中指定。你可以在模拟通过选择ROS工具箱> ROS网络．

“配置ROS网络地址”对话框与默认值。

的网络地址参数可设置为默认的或自定义．

对于ROS主URI，如果网络地址设置为默认的,仿万博1manbetx真软件®使用以下规则设置ROS主URI:

  • 使用ROS_MASTER_URI设置为环境变量。

  • 如果一个MATLAB®如果全局ROS节点存在，则使用与全局节点关联的Master URI。全局节点是自动创建的rosinit被称为。

  • 使用地址http://localhost:11311如果其他两条规则不适用。

对于节点主机，如果网络地址设置为默认的， 万博1manbetxSimulink设置ROS节点主机的规则如下:

  • 使用ROS_HOSTNAME设置为环境变量。

  • 使用ROS_IP设置为环境变量。

  • 如果可用，请使用系统上第一个网络接口的主机名或IP地址。

  • 使用地址http://localhost:11311如果其他规则不适用。

对于两者，这些规则与MATLAB用于解析其ROS网络地址的规则相同。

如果你愿意的话自定义，您可以设置如下所示的所有变量。这将覆盖环境变量。

注意:这些地址保存在MATLAB首选项中，而不是模型中。因此，这些信息将在所有Simulink模型和同一版本的多个MATLAB安装中共享。万博1manbetx

“配置ROS网络地址”对话框配置为本地主机ROS主和外部ROS节点应用于连接到Simulink节点的IP地址。万博1manbetx

你也可以使用测试按钮，以确保您可以连接到ROS主机。如果您得到一个错误，请调用rosinit要设置本地ROS网络，或者如果指定了远程ROS主服务器，请检查设置是否正确。

在部署独立节点时，生成的代码中不使用自定义ROS主主机或节点主机设置。

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