从一个真正的乌龟机器人开始

打开生活的脚本

这个例子展示了如何使用MATLAB®ROS接口连接到TurtleBot®。您可以使用此接口从MATLAB连接到广泛支持ros的硬件。万博1manbetx如果你在Gazebo®中使用TurtleBot，请参考开始使用露台和模拟的高跷机器人的例子。

设置新的TurtleBot硬件

下面的步骤使用乌龟机器人3华夫饼派平台(https://www.turtlebot.com/）.这套套件附带了一个树莓派，它有一个预装的ROS拷贝和适当的TurtleBot软件。此过程假设您使用的是具有类似配置的新TurtleBot。如果您已经在使用TurtleBot并通过外部计算机与它通信，则不要执行此过程．

打开乌龟机器人的包装，确保电源已连接。
打开树莓派。
确保您已经设置了一个网络，将主机(使用MATLAB的那台)连接到TurtleBot上的树莓派。使用无线路由器或以太网电缆。
在树莓派上打开终端并运行ifconfig．显示与您连接的网络相关联的IP地址。

通过执行以下命令在TurtleBot上设置适当的环境变量。这些命令只执行一次。

echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/。bashrc echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/。bashrc sudo sh -c 'echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> /etc/ rose /setup.sh'

确保你可以从树莓派ping主机:

平IP_OF_HOST_COMPUTER

一个成功的平如左图所示。失败的平如图所示。

注意:这些环境变量必须始终为TurtleBot分配正确的IP地址。当TurtleBot树莓派的IP地址发生变化时，需要同时使用上述命令修改环境变量。

下面的图表说明了如何正确分配环境变量:

在TurtleBot Raspberry Pi上的不同终端中输入以下命令，启动TurtleBot 3中的激光雷达和相机传感器:

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_core。发射rolaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_lidar。Launch rolaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch

可能的输出如下所示。